輸電線路無人機(jī)巡檢路徑規(guī)劃研究及應(yīng)用.pdf

1、輸電線路無人機(jī)巡檢效率與巡檢路徑緊密相關(guān),不同的機(jī)型適用于不同的巡檢任務(wù),而且對(duì)路徑規(guī)劃的要求也不同。本文以輸電線路無人機(jī)巡檢路徑為研究對(duì)象,做了以下研究工作:
　　分析了現(xiàn)階段無人機(jī)巡檢的研究現(xiàn)狀以及關(guān)鍵技術(shù),根據(jù)巡檢內(nèi)容將無人機(jī)巡檢分為線路廊道巡檢和桿塔巡檢,并總結(jié)了無人機(jī)巡檢桿塔的作業(yè)流程。
　　根據(jù)線路廊道巡檢的任務(wù)要求和無人機(jī)性能參數(shù),建立了路徑規(guī)劃數(shù)學(xué)模型和目標(biāo)函數(shù)。設(shè)計(jì)了一種極坐標(biāo)編碼方式解決最大路徑偏轉(zhuǎn)角、最

2、小步長(zhǎng)以及最大路徑節(jié)點(diǎn)數(shù)的限制。采用遺傳算法對(duì)無人機(jī)線路廊道巡檢路徑進(jìn)行求解,仿真結(jié)果表明,本文采用的算法可以尋找到符合條件的最優(yōu)巡檢路徑。
　　針對(duì)多旋翼無人機(jī)進(jìn)行桿塔巡檢的一般拍攝點(diǎn),設(shè)計(jì)了合理的巡檢路徑,并結(jié)合安全距離和相機(jī)參數(shù),對(duì)拍攝點(diǎn)和路徑進(jìn)行優(yōu)化。實(shí)際應(yīng)用證明,優(yōu)化后的桿塔巡檢路徑,在保證完成巡檢任務(wù)的前提下,不僅縮短了巡檢路徑,而且減少采集的照片數(shù),降低了進(jìn)行人工圖像分析與故障識(shí)別的難度。
　　在本文總結(jié)的桿塔