基于動態(tài)運動基元的移動機器人路徑規(guī)劃方法研究.pdf

1、傳統(tǒng)的移動機器人路徑規(guī)劃方法中，往往都是在環(huán)境建模的基礎(chǔ)上添加諸多的約束條件，再通過各種算法搜索機器人的運動路徑，其搜索到的路徑取決于環(huán)境建模的準(zhǔn)確性和算法的有效性。本文從學(xué)習(xí)的角度研究機器人路徑規(guī)劃，即人首先控制移動機器人行走到目標(biāo)點位置，機器人經(jīng)過路徑學(xué)習(xí)后能夠自主地到達(dá)目標(biāo)點位置。本文主要工作如下:
　　首先，總結(jié)了機器人領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀并對未來的發(fā)展趨勢進(jìn)行了展望;然后，受“演示學(xué)習(xí)”這一思想的啟發(fā)，在分析了國內(nèi)外關(guān)于動態(tài)運

2、動基元算法研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，將該算法應(yīng)用于移動機器人路徑規(guī)劃研究中，從而提出了本文的研究內(nèi)容。
　　其次，對動態(tài)運動基元的基本原理進(jìn)行闡述，具體介紹了該算法在單自由度運動學(xué)習(xí)以及多自由度運動學(xué)習(xí)上的應(yīng)用;并介紹了該算法的泛化推廣能力。
　　然后，搭建了樣本數(shù)據(jù)采集平臺;當(dāng)運動環(huán)境中有障礙物時，在已有學(xué)習(xí)基礎(chǔ)上通過增加耦合因子實現(xiàn)移動機器人的自主避障。當(dāng)機器人運動的目標(biāo)位置改變時，通過匹配動態(tài)運動基元庫中的樣本軌跡來實現(xiàn)對新目