用于電力巡線的自轉(zhuǎn)旋翼無人機避障控制的研究.pdf

1、隨著經(jīng)濟發(fā)展和社會改革的不斷深入，電力在人類生活中起著越來越重要的作用，電力巡檢的方式由以前的人工巡檢逐步地向無人機巡檢邁進。本文從巡線實際出發(fā)，結(jié)合國內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域的研究成果，對自轉(zhuǎn)旋翼無人機在線路巡檢中避障控制問題展開研究。
　　根據(jù)課題要求，分析自轉(zhuǎn)旋翼無人機運動控制原理，建立飛控系統(tǒng)坐標系，引入運動參數(shù)，對無人機動力學模型進行分析，以ZX100自轉(zhuǎn)旋翼無人機為平臺，對無人機避障系統(tǒng)整體方案及軟硬件系統(tǒng)進行設(shè)計，應(yīng)用激光雷達測

2、距傳感器對障礙物進行檢測，用GPS定位，用氣壓高度傳感器確定了無人機的飛行高度，用STM32F429為微處理器，實現(xiàn)自動障礙物檢測。
　　通過對傳統(tǒng)PID算法及現(xiàn)代避障控制方案分析，設(shè)計了縱向、橫向避障控制方案以及基于改進的人工勢場法的避障控制方案。利用Matlab對無人機高度、速度以及偏航角的算法進行仿真檢驗，根據(jù)仿真結(jié)果判斷設(shè)計是否滿足要求。
　　最后，在地理環(huán)境允許的前提下，對所設(shè)計的巡線避障方案的應(yīng)用效果進行試驗，通