某型飛機(jī)主起落架交點(diǎn)孔機(jī)器人鏜孔加工系統(tǒng)穩(wěn)定性研究.pdf

1、采用工業(yè)機(jī)器人與專用的末端執(zhí)行器組合在裝配現(xiàn)場(chǎng)解決大型飛機(jī)主起落架交點(diǎn)孔鏜孔精加工問題是一種新的技術(shù)思路。然而，由于六自由度工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)剛度低引起的加工顫振現(xiàn)象限制了主軸轉(zhuǎn)速和鏜削深度等加工工藝參數(shù)的設(shè)定范圍，降低了機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)的加工質(zhì)量與效率。在加工對(duì)象與末端執(zhí)行器之間引入壓腳裝置是抑制加工顫振的重要手段。本文以此為背景研究機(jī)器人鏜孔加工系統(tǒng)的穩(wěn)定性，重點(diǎn)針對(duì)壓腳機(jī)構(gòu)對(duì)提高機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響規(guī)律進(jìn)行理論分析和實(shí)驗(yàn)研究。本文

2、主要內(nèi)容如下:
　　第一章綜述機(jī)器人制孔系統(tǒng)的國內(nèi)外研究應(yīng)用和切削加工顫振問題的研究現(xiàn)狀。
　　第二章針對(duì)裝配現(xiàn)場(chǎng)主起落架交點(diǎn)孔加工要求，構(gòu)建一套工業(yè)機(jī)器人鏜孔加工系統(tǒng)。在描述系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上闡述各個(gè)組成部分的機(jī)械結(jié)構(gòu)和功能特點(diǎn)，并根據(jù)加工對(duì)象特點(diǎn)建立機(jī)器人鏜孔加工工藝流程。
　　第三章通過對(duì)加工系統(tǒng)合理簡(jiǎn)化分別建立工業(yè)機(jī)器人和氣動(dòng)壓腳系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，進(jìn)而建立整體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型，分析壓腳作用對(duì)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)

3、特性的影響。
　　第四章建立機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析模型。通過對(duì)鏜削過程鏜削厚度、動(dòng)態(tài)鏜削力的建模，結(jié)合機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型，根據(jù)再生顫振原理得到加工系統(tǒng)穩(wěn)定性的解析條件，繪制穩(wěn)定性葉瓣圖研究加工參數(shù)的穩(wěn)定區(qū)間。
　　第五章設(shè)計(jì)機(jī)器人鏜孔實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，通過實(shí)際鏜孔加工實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證機(jī)器人鏜孔系統(tǒng)在不同壓腳壓力下的加工穩(wěn)定性，表明合理的壓腳壓力可提高穩(wěn)定切深，拓展機(jī)器人鏜孔加工穩(wěn)定區(qū)域，有效避免加工顫振。
　　第六章總結(jié)，并