無(wú)人直升機(jī)懸停狀態(tài)位置及航向控制技術(shù)研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、懸停是無(wú)人直升機(jī)的飛行特色，也是最重要的飛行功能之一。原有飛行控制律解決了基本飛行問(wèn)題，然而飛行性能不足。本文針對(duì)無(wú)人直升機(jī)懸?？刂浦袔讉€(gè)亟需解決的問(wèn)題，提出了改進(jìn)方案。
　　本文首先針對(duì)課題組缺少置信度高、易用的數(shù)學(xué)模型的問(wèn)題，研究了Rotorlib軟件建模的方法，并針對(duì)其線性化的樣例無(wú)人直升機(jī)高階模型作降階處理及對(duì)象特性分析，為控制律設(shè)計(jì)及仿真驗(yàn)證打下基礎(chǔ)。其次，針對(duì)大氣擾動(dòng)下懸停位置精度不足的問(wèn)題，提出了基于地速的位置控制，

2、并形成兩種懸停方式：地速懸停和基于地速的高精度懸停，滿足了不同的懸停需求。其中基于地速的高精度懸停在大氣擾動(dòng)下的位置精度顯著提高。針對(duì)懸停段原有航向控制對(duì)干擾適應(yīng)性不足的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種基于指令內(nèi)回路的航向控制方法。該結(jié)構(gòu)以偏航角速率為控制核心，符合無(wú)人直升機(jī)的特性。對(duì)比分析表明改進(jìn)航向控制加強(qiáng)了對(duì)航向干擾的適應(yīng)性，航向通道的穩(wěn)定性得到提高。接著，為了搭建控制律快速驗(yàn)證平臺(tái)，設(shè)計(jì)了等效仿真環(huán)境，重點(diǎn)開(kāi)發(fā)了等效飛控軟件和仿真模型軟件。等效

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