基于GPS的姿態(tài)測量算法研究.pdf

1、利用GPS的載波相位測量技術(shù)對載體的姿態(tài)進(jìn)行測量是GPS應(yīng)用的一個(gè)重要領(lǐng)域。通過對安裝在載體上的多個(gè)GPS天線測得的載波相位進(jìn)行差分處理，就可以實(shí)時(shí)確定載體的姿態(tài)。本文圍繞利用GPS載波相位差分技術(shù)確定載體姿態(tài)這一主題，重點(diǎn)研究了GPS姿態(tài)測量的理論及算法，并實(shí)現(xiàn)了一套姿態(tài)測量系統(tǒng)。 在利用載波相位測量載體姿態(tài)的過程中，整周模糊度的解算是GPS實(shí)時(shí)姿態(tài)測量技術(shù)的關(guān)鍵。本文對整周模糊度算法進(jìn)行了研究，通過對當(dāng)前常用的整周模糊度解算

2、方法比較和分析，得知QR分解法不需要事先確定模糊度的浮點(diǎn)解，可建立起較小的整周模糊度搜索空間。運(yùn)用基線長度檢驗(yàn)、模糊度整數(shù)約束和殘差檢驗(yàn)等方法，對模糊度搜索空間中的解集進(jìn)行檢驗(yàn)可得到模糊度真實(shí)解。這種方法可加快模糊度的解算速度，縮短模糊度搜索時(shí)間，提高模糊度解算的正確率，本文采用了QR分解法解算整周模糊度。 最后本文以Jupiter OEM板作為GPS接收機(jī)，實(shí)現(xiàn)載體姿態(tài)測量系統(tǒng)。并完成姿態(tài)測量系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)，系統(tǒng)軟件是在Wind