基于DSP的導(dǎo)航-飛控嵌入式系統(tǒng)設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文主要設(shè)計實現(xiàn)一套功能較完善的無人機導(dǎo)航/飛控系統(tǒng)。通過借鑒國內(nèi)外無人機的結(jié)構(gòu)設(shè)計完成了某小型無人機的導(dǎo)航/飛控系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計。為滿足無人機結(jié)構(gòu)緊湊、接口靈活等要求，系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計，包括導(dǎo)航、飛行控制、信息解碼、故障診斷四個硬件模塊。各模塊分別完成導(dǎo)航功能計算、連接無線電數(shù)據(jù)下傳；采集和傳輸飛行狀態(tài)信息、飛行狀態(tài)管理、飛控檢測；采集導(dǎo)航星定位數(shù)據(jù)、解碼無線電數(shù)據(jù)、完成機載任務(wù)的控制與執(zhí)行；手動遙控操作及故障診斷處理等功能。為了

2、滿足通信任務(wù)的實時性要求，系統(tǒng)通訊采用多路串行(RS422、CAN和SPI總線)和并行(基于IDT70V27雙口RAM)方式。本系統(tǒng)實現(xiàn)了AD信號采集、遙測數(shù)據(jù)鏈通信、設(shè)備控制、舵機控制等電路設(shè)計。現(xiàn)場調(diào)試結(jié)果滿足要求。 文中為對所設(shè)計的硬件系統(tǒng)進行調(diào)試，完成了DSP底層軟件的編寫，主要包括SCI串行通信、外擴串口、ADS8364采集、A/D采集、雙口RAM、外擴RAM、：PWM、CAN總線、I/O口等。針對系統(tǒng)的可靠性提出了基

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