簡介：點(diǎn)擊查看更多基于IPMC型人造肌肉的柔性機(jī)械手設(shè)計(jì)與測試.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：點(diǎn)擊查看更多AL-0720自動撥叉張袋機(jī)械手的設(shè)計(jì)與研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：為了使直角坐標(biāo)機(jī)械手的設(shè)計(jì)和開發(fā)建立在科學(xué)的基礎(chǔ)上，本研究將設(shè)計(jì)方法學(xué)的一套方法引入到直角坐標(biāo)機(jī)械手的設(shè)計(jì)中。在明確設(shè)計(jì)任務(wù)的基礎(chǔ)上，建立了設(shè)計(jì)要求明細(xì)表，并對直角坐標(biāo)機(jī)械手進(jìn)行功能劃分和功能分析，分析了直角坐標(biāo)機(jī)械手的主要運(yùn)動方式，建立了功能結(jié)構(gòu)圖和設(shè)計(jì)編排表，并分別用加權(quán)系數(shù)法、模糊數(shù)學(xué)法和層次分解法對方案進(jìn)行了評價(jià)，最后列舉了應(yīng)用實(shí)例。本課題應(yīng)用設(shè)計(jì)方法學(xué)的原理和方法成功地進(jìn)行了直角坐標(biāo)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，達(dá)到了對設(shè)計(jì)方法學(xué)理論的驗(yàn)證及新產(chǎn)品開發(fā)的雙重目的，證明了設(shè)計(jì)方法學(xué)理論和方法的普遍適用性，是一次有意義的嘗試，也是設(shè)計(jì)方法學(xué)的一次應(yīng)用和實(shí)踐。

簡介：點(diǎn)擊查看更多氣動機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf精彩內(nèi)容。

簡介：本文利用結(jié)構(gòu)光視覺檢測技術(shù)，獲取末端執(zhí)行器與工件的相對位置，從而實(shí)現(xiàn)腕部位姿調(diào)整，抓取工件。研究目的是開發(fā)具有視覺引導(dǎo)功能的靈巧機(jī)械手。為此研制了一套基于個(gè)人計(jì)算機(jī)的結(jié)構(gòu)光三維檢測實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。該系統(tǒng)的硬件包括三坐標(biāo)工作臺、腕部轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)、激光器攝像機(jī)部件、電機(jī)驅(qū)動電路四個(gè)部分。系統(tǒng)軟件包括結(jié)構(gòu)光圖像獲取程序、圖像處理程序、運(yùn)動控制程序三個(gè)部分。在本文研制的檢測系統(tǒng)中，激光器攝像機(jī)部件固聯(lián)于腕部輸出構(gòu)件。因此通過工作臺的直線滑臺和腕部關(guān)節(jié)運(yùn)動，激光照射的區(qū)域和攝像機(jī)拍攝的場景都可按需要加以調(diào)整。通過圖像處理程序獲得場景中的激光條紋和工件的形狀、位置信息?？刂瞥绦驌?jù)此計(jì)算執(zhí)行裝置中各活動部件的直線和角位移量。通過個(gè)人計(jì)算機(jī)的并口發(fā)出驅(qū)動指令到步進(jìn)電機(jī)和直流電機(jī)控制器，驅(qū)動工作臺中的直線滑臺和腕部關(guān)節(jié)運(yùn)動到合適位置，調(diào)整末端執(zhí)行器的位置和方位。為獲取工件的平面和深度位置信息，建立了線形激光三角測量的數(shù)學(xué)模型根據(jù)激光條紋上某一物點(diǎn)在攝像機(jī)成像平面內(nèi)生成的像點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算該點(diǎn)的三維空間坐標(biāo)。通過標(biāo)定實(shí)驗(yàn)確定了數(shù)學(xué)模型中的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)。在應(yīng)用線結(jié)構(gòu)光的基礎(chǔ)上，本文還對十字結(jié)構(gòu)光在被測平面定位過程中的應(yīng)用進(jìn)行了初步探索。

簡介：二十世紀(jì)下半葉以來電子信息技術(shù)的飛速發(fā)展使工業(yè)機(jī)械的自動化、智能化水平越來越高。工業(yè)用機(jī)械手臂與計(jì)算機(jī)技術(shù)相結(jié)合產(chǎn)生了工業(yè)機(jī)器人它們把人類從危險(xiǎn)、繁重的體力勞動中解放出來同時(shí)極大地提高了勞動生產(chǎn)率。習(xí)慣上人們?nèi)越?jīng)常把工業(yè)機(jī)器人叫做機(jī)械手注塑機(jī)專用機(jī)械手用于注塑成形零件取出的機(jī)械手就是這樣一類工業(yè)機(jī)器人。這種機(jī)械手多屬直角坐標(biāo)機(jī)器人可以用嵌入式微處理器、可編程控制器PLC、工控機(jī)加運(yùn)動控制卡等多種方式控制。本文所論述的橫走式注塑機(jī)機(jī)械手一種直角坐標(biāo)機(jī)器人控制系統(tǒng)具有手動運(yùn)行、自動運(yùn)行、工藝流程編寫、參數(shù)設(shè)定、報(bào)警和產(chǎn)量統(tǒng)計(jì)等豐富的功能其結(jié)構(gòu)分為兩部分一部分是與機(jī)械系統(tǒng)直接聯(lián)系的底層控制器另一部分是作為人機(jī)交互的手控盒。二者都有獨(dú)立的處理器并通過RS232C串行總線聯(lián)絡(luò)。底層控制器以16位嵌入式微處理器數(shù)字信號處理器DSP為核心以可編程邏輯器件CPLD為基礎(chǔ)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的邏輯功能搭建控制器平臺。手控盒的主要任務(wù)是實(shí)現(xiàn)液晶顯示、鍵盤等用戶界面同時(shí)向控制器發(fā)送指令采集機(jī)械手狀態(tài)信息。這些主要通過8位AVR單片機(jī)實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)的軟件開發(fā)以嵌入式C語言編程為主必要時(shí)輔以匯編語句或函數(shù)。軟件結(jié)構(gòu)采用模塊化設(shè)計(jì)與循環(huán)掃描相結(jié)合的方法兼顧了控制的實(shí)時(shí)性和軟件的可維護(hù)性。本控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中最大限度地考慮了靈活性、可擴(kuò)充性可以適應(yīng)氣動、單軸伺服、五軸全伺服等多種機(jī)型的控制。經(jīng)實(shí)驗(yàn)室和機(jī)械手生產(chǎn)現(xiàn)場調(diào)試、試運(yùn)行該系統(tǒng)運(yùn)行可靠控制精度、實(shí)時(shí)性、成本比起PLC控制器來毫不遜色。

簡介：隨著國家經(jīng)濟(jì)的發(fā)展科技水平的提高煙草行業(yè)不斷進(jìn)行企業(yè)自動化的改造和結(jié)構(gòu)升級。目前，煙草行業(yè)的自動化系統(tǒng)包括生產(chǎn)、物流和信息三大項(xiàng)目。但大部分企業(yè)原料煙箱的外包裝仍然采用人工拆除這樣工人工作環(huán)境惡劣且效率低下。因而，機(jī)器人拆箱系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。機(jī)器人拆箱系統(tǒng)是煙包在進(jìn)入制絲生產(chǎn)線前，配方庫自動化物流系統(tǒng)與制絲生產(chǎn)線的接口，主要負(fù)責(zé)拆除煙包的外部包裝。該部分實(shí)現(xiàn)機(jī)械自動化，有助于實(shí)現(xiàn)制煙廠流水線的無人工作環(huán)境。本文首先對機(jī)器人的發(fā)展，機(jī)器人在煙草行業(yè)的應(yīng)用以及機(jī)器人拆箱系統(tǒng)國內(nèi)研究現(xiàn)狀進(jìn)行了介紹，然后根據(jù)本課題視覺和機(jī)構(gòu)相配合實(shí)現(xiàn)煙草外部包裝的拆除的特點(diǎn)，對流水線的規(guī)劃設(shè)計(jì)、復(fù)合式夾具框架、吸盤裝置、剪扎帶裝置和扎墊紙裝置四個(gè)機(jī)構(gòu)部分的設(shè)計(jì)，各個(gè)氣動元件的選擇，以及視覺系統(tǒng)的設(shè)計(jì)進(jìn)行了詳細(xì)的介紹，并通過理論驗(yàn)證了吸盤裝置、剪扎帶裝置的可行性，最后通過實(shí)驗(yàn)測試了剪扎帶裝置、扎墊紙裝置和視覺系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了視覺檢測定位扎帶和墊紙，機(jī)械系統(tǒng)依次拆除煙草箱外部包裝（捆扎帶、紙盒、墊紙）的功能，其中拆除捆扎帶的剪扎帶裝置的創(chuàng)新機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了依次剪斷一次收集的功能，相對于同類設(shè)計(jì)，大大提高了拆箱系統(tǒng)的生產(chǎn)效率；視覺系統(tǒng)的引入則提高了系統(tǒng)的可靠性和智能性，創(chuàng)新的扎墊紙裝置使得機(jī)構(gòu)更加簡單，性能更加穩(wěn)定。這些研究工作將對煙草行業(yè)實(shí)現(xiàn)全面自動化有著一定的參考價(jià)值。

簡介：目前市場上珍珠巖夾芯板坯料的裝砌設(shè)備陳舊，基本上是人工操作，完全沒有實(shí)現(xiàn)自動化，這大大降低了生產(chǎn)效率。介于此，本文在吸收已有生產(chǎn)設(shè)備的特點(diǎn)之上，根據(jù)現(xiàn)場的實(shí)際空間大小和環(huán)境的要求，對坯料裝砌機(jī)械手進(jìn)行方案結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和分析。仿真分析可以為機(jī)械手的開拓提供更加科學(xué)的方法，ADAMS仿真軟件是一個(gè)功能強(qiáng)大的建模和仿真環(huán)境，它可以對任何機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行建模、仿真、細(xì)化及優(yōu)化設(shè)計(jì)?？捎糜陬A(yù)測機(jī)械系統(tǒng)的性能，運(yùn)動范圍，碰撞檢測，峰值載荷以及計(jì)算有限元的輸入載荷等。本文結(jié)合設(shè)想和已有的成果，主要進(jìn)行了以下幾方面的工作首先對坯料裝砌機(jī)械手進(jìn)行了其本體結(jié)構(gòu)的分析和設(shè)計(jì)；然后對其進(jìn)行了正逆運(yùn)動學(xué)分析，得出了運(yùn)動學(xué)方程，并且通過運(yùn)動學(xué)反解得出了每個(gè)關(guān)節(jié)變量的解；接著對機(jī)械手工作空間進(jìn)行了分析，得出其工作過程可達(dá)空間范圍；最后在機(jī)械系統(tǒng)動力學(xué)分析軟件ADAMS平臺上建立了機(jī)械手的模型，結(jié)合機(jī)械手的運(yùn)動軌跡，根據(jù)關(guān)節(jié)變量的反解得出每個(gè)關(guān)節(jié)對時(shí)間的函數(shù)。為了分析在運(yùn)動過程中運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)特性，應(yīng)用MEASURE和后處理程序?qū)ζ溥M(jìn)行了測量，得出一系列的曲線，觀察曲線的變化情況，可以分析出一些規(guī)律，基本與實(shí)際情況相符，證實(shí)本文所做的仿真是成功的。

簡介：分類號密級Y’797539單位代號10058天津工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文用于汽車裝配生產(chǎn)線的氣動機(jī)械手平衡回路研究與開發(fā)申請碩士論文專業(yè)機(jī)械制造及其自動化研究生張楊指導(dǎo)教師李修仁教授天津工業(yè)大學(xué)機(jī)械電子學(xué)院二零零五年一月ABSTRACTTHISPROJECTDESIGNSASSEMBLINGMANIPULATORWHICHCOMPLETELYCONTROLLEDBYAIRINTHECIRCUMSTANCESOFLOADWEIGHTEXCEEDINGGREATLYLOADINDEX，THEPROBLEMSTHATHEAVYOPERATINGSTRENGTHANDSLOWMOVESPEEDHAVEBEENSOLVEDEFFICIENTLYTHISDISSERTATIONMAINLYDESIGNSPNEUMATICBALANCESYSTEMBYAIROPERATEDPRECISIONREGULATORANDLOWFRICTIONCYLINDERONTHEBASISOFANALYZINGEXISTINGPNEUMATICBALANCECIRCUITSANDITSPROBLEMS，ALLKINDSOFFUNCTIONMODULESOFPNEUMATICBALANCECIRCUITSHAVEBEENDESIGNEDSUCHASAIRPRESSREGULATIONLOADSSWITCH，EXECUTIONCONTROL，DECOMPRESSIONPROTECTIONANDRESIDUALPRESSUREEXHAUSTACCORDINGTOTHEEXPERIMENTOFBALANCECIRCUITS，BALANCECIRCUITISIMPROVEDWHENWEI曲TISBEYONDTHERANGEOFLOADWEIGHT；ANALYZINGOPERATIONPRINCIPLEOFPNEUMATICBALANCECIRCUIT，MOTIONCHARACTERISTICOFCYLINDEROFMATHEMATICMODELISBUIR；FORCEBALANCEEQUATIONOFINTERIORAMPLIFIEISBUILTONINTERIORSTRUCTUREOFPRECISIONREGULATORTESTINGPRESSURESTABILIZINGPROPERTYANDFLOWCHARACTERISTICOFPRECISIONREGULATORCONDUCTINGEXPERIMENTBYMEANSOFPLCANDSOFTWAREWRITTENBYDELPHIANDMSCOMM，PNEUMATICBALANCESYSTEM’SHOSECALIBERISDETERMINEDOTHERWISE、THISPAPERALSODESIGNSCONVEYOR’SINPHASEAIRCONTROLLEDCIRCUITWHICHRELATESTOPNEUMATICBALANCESYSTEMAPPLICATIONSSHOWTHATMAKINGPNEUMATICBALANCETECHNOLOGYOFAIROPERATEDPRECISIONREGULATORTOLOADINGMANIPULATORCANEASELABORENHANCEWORKEFFICIENCYDECREASETHECOSTOFMANIPULATORINCARASSEMBLYPRODUCTLINEITHASAACTIVEMEANINGFORCHINAAUTOINDUSTRYKEYWARDSPNEUMATICMANIPULATORLOWFRICTIONCYLINDERAIROPERATEDPRECISIONREGULATORPNEUMATICBALANCECIRCUIT

簡介：隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用，對機(jī)器人的精細(xì)作業(yè)和在各種環(huán)境下的靈活控制的要求越來越高，使得機(jī)器人機(jī)械本體的復(fù)雜性與運(yùn)動控制的有效性顯得越來越突出。當(dāng)前在非完整領(lǐng)域的研究主要集中在非完整力學(xué)和非完整系統(tǒng)的運(yùn)動規(guī)劃上，并且都是針對已有的非完整系統(tǒng)。而對于非完整機(jī)械手系統(tǒng)的研究也局限在其運(yùn)動學(xué)和運(yùn)動規(guī)劃上，而要實(shí)現(xiàn)此類機(jī)械手控制的穩(wěn)定性和精確性，則必須研究其動力學(xué)特性。本文在現(xiàn)有的非完整約束理論、機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)與控制理論，以及實(shí)驗(yàn)室開發(fā)的二維多關(guān)節(jié)機(jī)械手的基礎(chǔ)上。將摩擦圓盤運(yùn)動分解機(jī)構(gòu)應(yīng)用到多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂上，設(shè)計(jì)了一種三維欠驅(qū)動機(jī)械手，證明了該機(jī)械手具有非完整性和可控性，本文分別計(jì)算出了該機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)模型，對其運(yùn)動學(xué)特性進(jìn)行了深入的分析。利用拉格朗日動力學(xué)方程，對多關(guān)節(jié)非完整機(jī)械手進(jìn)行了動力學(xué)建模，推導(dǎo)出了此機(jī)械手的動力學(xué)模型。利用繪圖軟件SOLIDWKS繪制了零件圖和整體裝配圖。最后利用動力學(xué)軟件ADAMS對摩擦傳動模型和多關(guān)節(jié)機(jī)械手進(jìn)行了仿真分析。通過對所設(shè)計(jì)的機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)分析，發(fā)現(xiàn)了機(jī)械手設(shè)計(jì)過程中出現(xiàn)的問題，并提出相應(yīng)的解決方案。對機(jī)械手運(yùn)動學(xué)方程和動力學(xué)方程的研究，表明了非完整多關(guān)節(jié)機(jī)械手的動力學(xué)模型和一般機(jī)器人動力學(xué)模型具有相似性，因此我們可以利用分析一般機(jī)器人動力學(xué)特性的方法來研究非完整機(jī)械手。

簡介：移動機(jī)械手由移動平臺和機(jī)械手組成，機(jī)械手安裝在移動平臺上。移動機(jī)械手具有幾乎無限大的操作空間、高運(yùn)動冗余性，同時(shí)具有移動和操作兩種功能，這是移動機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)。但它同時(shí)存在的高運(yùn)動冗余性、非完整性和不確定性，使它的運(yùn)動規(guī)劃和協(xié)調(diào)控制變得復(fù)雜和困難。本文以移動機(jī)械手實(shí)體為例，深入研究了移動機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)問題，這為進(jìn)一步研究移動機(jī)械手的運(yùn)動規(guī)劃和協(xié)調(diào)控制打下了重要基礎(chǔ)。本文研究的主要內(nèi)容有首先，本文在對移動機(jī)械手結(jié)構(gòu)特征很好把握的基礎(chǔ)上，將移動機(jī)械手分為機(jī)械手和移動平臺兩部分，分別建立了機(jī)械手的正、逆運(yùn)動學(xué)模型和移動平臺的運(yùn)動學(xué)模型。其次，在運(yùn)動學(xué)研究的基礎(chǔ)上，將移動機(jī)械手分為機(jī)械手和移動平臺兩部分，運(yùn)用牛頓一歐拉動力學(xué)方法，分別推導(dǎo)出了機(jī)械手的逆動力學(xué)模型和正動力學(xué)模型，并利用MATLAB進(jìn)行了動力學(xué)仿真，接著推導(dǎo)出了移動平臺的動力學(xué)模型，最終推導(dǎo)出了移動機(jī)械手的統(tǒng)一動力學(xué)模型。最后，本文根據(jù)前面已建立的移動機(jī)械手統(tǒng)一動力學(xué)模型，采用解耦設(shè)計(jì)，分別為移動平臺和機(jī)械手設(shè)計(jì)了動力學(xué)路徑跟蹤控制器，并利用MATLAB驗(yàn)證了動力學(xué)控制器的可行性。其中，移動平臺采用分段運(yùn)動學(xué)到動力學(xué)的設(shè)計(jì)方法，機(jī)械手采用計(jì)算力矩的設(shè)計(jì)方法。

簡介：隨著機(jī)器人和計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的不斷發(fā)展，將機(jī)器人技術(shù)與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的結(jié)合成為了機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)重要方向，使得基于網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程機(jī)器人系統(tǒng)成為了新的研究熱點(diǎn)。本文研究的機(jī)械手網(wǎng)絡(luò)控制問題，在遠(yuǎn)程監(jiān)控與操作、遠(yuǎn)程實(shí)驗(yàn)與教學(xué)、遠(yuǎn)程醫(yī)療、遠(yuǎn)程作業(yè)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用，具有廣闊的應(yīng)用前景和巨大的開發(fā)價(jià)值。本文首先介紹了網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、優(yōu)點(diǎn)以及影響網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)性能的幾個(gè)主要因素，重點(diǎn)分析了時(shí)延產(chǎn)生的原因和網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的測試方法，并應(yīng)用VC60編寫了一個(gè)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的測試程序，對測試結(jié)果進(jìn)行了分析，得到了網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中時(shí)間延遲的存在性、隨機(jī)性和有界性的特點(diǎn)；其次，對網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)進(jìn)行了合理、準(zhǔn)確的建模，通過系統(tǒng)仿真，討論了時(shí)延對控制系統(tǒng)的影響，證明了系統(tǒng)穩(wěn)定的充分條件，并運(yùn)用LMI工具箱，求得了滿足定理?xiàng)l件的使系統(tǒng)保持穩(wěn)定的反饋控制率；在討論了系統(tǒng)的穩(wěn)定性之后，介紹了網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的最優(yōu)隨機(jī)控制方法、隊(duì)列方法等控制方法，分析了每種控制方式的優(yōu)缺點(diǎn)及其適用范圍，并依據(jù)LYAPUNOV穩(wěn)定性定理及LMI工具，對網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性做了詳細(xì)的研究，給出了網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的H∞控制器的設(shè)計(jì)方法。通過仿真實(shí)驗(yàn)證明了該控制器能有效的抑制外部擾動對網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的影響；最后，基于TRUETIME工具箱設(shè)計(jì)了機(jī)械手網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)仿真平臺，將仿真平臺劃分為機(jī)械手模塊、執(zhí)行器模塊、傳感器模塊、控制器模塊以及網(wǎng)絡(luò)模塊，并對各個(gè)模塊進(jìn)行建模，最后建立了機(jī)械手網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的仿真模型，通過仿真驗(yàn)證了平臺的正確性和控制方法的合理性。

簡介：本文密切結(jié)合某電池生產(chǎn)企業(yè)急需擴(kuò)大產(chǎn)能的需求在國家863高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃的資助下研究用多個(gè)DIAMOND機(jī)械手搭建可充電電池分選裝備的若干關(guān)鍵技術(shù)論文取得了以下成果在分析可充電電池分選工藝流程的基礎(chǔ)上提出以DIAMOND機(jī)械手為硬件核心結(jié)合企業(yè)原有裝備運(yùn)用局域網(wǎng)和數(shù)據(jù)庫技術(shù)搭建可充電電池自動分選系統(tǒng)的總體方案該方案具有速度高、可重構(gòu)性強(qiáng)、成本低可與前、后序信息集成等的優(yōu)點(diǎn)基于對生產(chǎn)率、可靠性和制造成本的考慮研究了多個(gè)機(jī)械手在分選裝備中的布局問題借助概率統(tǒng)計(jì)模型定量分析和比較了串聯(lián)、并聯(lián)和混聯(lián)布局的優(yōu)缺點(diǎn)并確定了可滿足企業(yè)產(chǎn)能需求的最優(yōu)布局方案基于優(yōu)化資源配置的考慮采用基于PXI總線的集散型開放式控制模式建造了分選裝備的軟、硬件控制系統(tǒng)該系統(tǒng)以PXI多個(gè)運(yùn)動控制器為硬件核心并采用高速數(shù)據(jù)傳輸和通訊等若干軟件技術(shù)實(shí)現(xiàn)了多個(gè)DIAMOND機(jī)械手的高速協(xié)調(diào)控制實(shí)踐表明該控制系統(tǒng)具有集成度高、成本低使用方便等優(yōu)點(diǎn)機(jī)械手最高速度達(dá)到6MS最大加速度為60MS系統(tǒng)分選效率可達(dá)220MIN本文研究成果彌補(bǔ)了國內(nèi)高端鋰離子電池自動分選裝備的空白并對我國并聯(lián)機(jī)構(gòu)原創(chuàng)技術(shù)的工程應(yīng)用起到了重要的示范作用

簡介：該文綜述了課題的研究背景和凸輪機(jī)械手在工業(yè)中的廣泛應(yīng)用指出研制弧面凸輪機(jī)械手的重要意義和緊迫性并對一種全新的以鋼球作為滾子的弧面凸輪機(jī)械手進(jìn)行研究與設(shè)計(jì)對相關(guān)問題進(jìn)行了探討首先介紹了該機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式和工作原理該機(jī)械手手臂的旋轉(zhuǎn)角度可達(dá)180°這在已有的機(jī)械手當(dāng)中是不多見的它具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、傳動效率高、精度高等特點(diǎn)因此對其進(jìn)行研究和推廣使用有十分重要的價(jià)值根據(jù)弧面凸輪鋼球式機(jī)械手的特點(diǎn)設(shè)計(jì)了同步運(yùn)動循環(huán)圖分析了弧面凸輪鋼球式機(jī)械手的運(yùn)動規(guī)律以空間回轉(zhuǎn)變換張量和微分幾何知識作為理論工具根據(jù)空間共軛曲面的點(diǎn)嚙合原理對弧面凸輪鋼球式分度機(jī)構(gòu)的幾何特性和運(yùn)動特性進(jìn)行了比較深入的系統(tǒng)分析和研究推導(dǎo)了弧面凸輪的工作曲面方程、接觸線方程、誘導(dǎo)主曲率、壓力角和接觸應(yīng)力等表達(dá)式分析了凸輪工作曲面的根切條件和曲率干涉條件從而完善了以鋼球?yàn)闈L子的弧面凸輪分度機(jī)構(gòu)的理論根據(jù)上述理論對弧面凸輪鋼球式機(jī)械手進(jìn)行詳細(xì)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和受力分析計(jì)算并進(jìn)一步繪制了一套完整的零件圖和裝配圖對論文進(jìn)行了總結(jié)后提出了下一步即將研究的問題其中凸輪機(jī)械手中的凸輪機(jī)構(gòu)既是動作執(zhí)行機(jī)構(gòu)又是運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)所以關(guān)鍵部分是凸輪的設(shè)計(jì)

簡介：氣動系統(tǒng)具有許多顯著的優(yōu)點(diǎn)在工業(yè)自動化中得到愈來愈廣泛的應(yīng)用氣動比例位置控制系統(tǒng)由于其價(jià)廉、簡單、抗污染能力強(qiáng)已成為氣動伺服技術(shù)中的重要課題但是由于氣體的壓縮性、系統(tǒng)的非線性等因素的影響使得氣動比例位置控制系統(tǒng)難以獲得滿意的性能本文對氣動比例伺服控制系統(tǒng)的基本特性和控制系統(tǒng)方法進(jìn)行了研究本文將PID與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自學(xué)習(xí)功能實(shí)時(shí)的改變控制器的參數(shù)同時(shí)對仿真方法做了改進(jìn)利用所建立的非線性數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了仿真對系統(tǒng)的運(yùn)行和設(shè)計(jì)具有指導(dǎo)意義氣動機(jī)械手在工作過程中參數(shù)會不斷發(fā)生變化給控制器的設(shè)計(jì)帶來很大困難仿真結(jié)果表明由于單神經(jīng)元PID控制器的自學(xué)習(xí)、自適應(yīng)的特點(diǎn)改善了閥控缸氣動位置伺服系統(tǒng)的動態(tài)性能具有良好的抗參數(shù)擾動的魯棒性很好地實(shí)現(xiàn)了氣動機(jī)械手的平面定位問題