簡介：機(jī)器人技術(shù)擁有廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域，并且表現(xiàn)出高度的智能性，往往成為衡量一個國家工業(yè)自動化水平和前沿科技水平的顯著標(biāo)志。而輪式差速移動機(jī)器人以其獨(dú)特的非完整性、非線性和廣闊的應(yīng)用前景，受到了越來越多機(jī)器人研究者的關(guān)注。在機(jī)器人領(lǐng)域，移動乒乓球機(jī)械手不僅涉及人機(jī)界面交互、在線實時控制、機(jī)器學(xué)習(xí)、智能系統(tǒng)和智能控制、高速視覺伺服、運(yùn)動學(xué)控制、力學(xué)控制等多學(xué)科知識，而且還包含了很多前沿技術(shù)的應(yīng)用。本實驗室的乒乓球機(jī)器人由于手臂固定，故而擊打乒乓球的范圍有限，為此，本文結(jié)合輪式差速移動機(jī)器人和乒乓球機(jī)器人的技術(shù)特點，設(shè)計了輪式移動乒乓球機(jī)械手。這篇論文的主要研究內(nèi)容包括以下幾個方面首先介紹了移動乒乓球機(jī)械手的研究背景及研究現(xiàn)狀，接著簡要對其軟硬件平臺進(jìn)行了介紹，同時對在硬件平臺上搭建DH模型的詳細(xì)過程進(jìn)行了清晰的介紹。接著分析了小車車輪的分類原理，根據(jù)分類原理把車輪分為五種類型，從而明確了構(gòu)造小車模型的理論依據(jù)，并求出了車體的運(yùn)動學(xué)模型。搭建好移動機(jī)械手的模型后，我們重點討論了冗余移動機(jī)械手的控制方法，其中包括經(jīng)典的梯度投影法和加權(quán)最小二乘法、較新的廣義加權(quán)最小二乘法和變權(quán)重最小二乘法，另外，我們還給出了幾個子任務(wù)的性能指標(biāo)以及常用的軌跡規(guī)劃方法。然后，我們先是分別給出了兩類移動機(jī)械手的整體運(yùn)動學(xué)模型，以便可以對移動機(jī)械手進(jìn)行統(tǒng)一控制，其后運(yùn)用各類控制方法對冗余移動機(jī)械手進(jìn)行了仿真，驗證了算法的可行性，以及模型的合理性。最后總結(jié)全文，給出本文的總結(jié)、不足以及今后工作的方向。

簡介：機(jī)械手逆運(yùn)動學(xué)求解是進(jìn)行機(jī)械手控制的重要步驟之一，但由于機(jī)械手逆運(yùn)動學(xué)問題本身的復(fù)雜性，建立通用算法相當(dāng)困難。本文利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有逼近任意非線性系統(tǒng)的能力，研究了兩類典型結(jié)構(gòu)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在機(jī)械手逆運(yùn)動學(xué)問題中的應(yīng)用。一、研究基于前饋型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)械手運(yùn)動學(xué)逆解。理論上已經(jīng)證明，隱層采用SIGMOID型激勵函數(shù)的三層前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以以任意精度逼近任何連續(xù)映射。前饋型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中最典型的網(wǎng)絡(luò)是BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，但是，它采用標(biāo)準(zhǔn)的BP算法時，存在著收斂速度慢、易陷入局部極小的缺陷。本文通過分析激勵函數(shù)對網(wǎng)絡(luò)收斂速度、收斂精度的影響，提出了一種基于激勵函數(shù)的改進(jìn)算法。然后，以此改進(jìn)算法為基礎(chǔ)，通過合理選擇激勵函數(shù)的類型，并且在網(wǎng)絡(luò)的每層采用不同的學(xué)習(xí)速率，應(yīng)用于機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)逆問題求解中。仿真結(jié)果表明，此方法能夠有效地求解機(jī)械手逆運(yùn)動學(xué)問題，比傳統(tǒng)BP算法的求解精度有很大的提高，取得了與采用遺傳算法相近的求解精度。二、研究基于遞歸型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)械手運(yùn)動學(xué)逆解。本文采用遞歸型二階神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，以三桿冗余度平面機(jī)械手為研究對象，進(jìn)行逆運(yùn)動學(xué)問題的研究，提出了一種以機(jī)械手正向運(yùn)動學(xué)方程和雅可比矩陣為基礎(chǔ)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求解方法。根據(jù)機(jī)械手逆運(yùn)動學(xué)問題的特點，設(shè)計了相應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，并推導(dǎo)了相應(yīng)的學(xué)習(xí)算法。仿真結(jié)果表明，該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠有效求解機(jī)械手逆運(yùn)動學(xué)問題，達(dá)到了較高的精度，而且求解速度較快，滿足機(jī)械手實時控制的要求。

簡介：點擊查看更多基于氣動人工肌肉仿人機(jī)械手臂肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動控制.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：江蘇大學(xué)碩士學(xué)位論文采摘機(jī)械手障礙信息探測及避障技術(shù)研究姓名張向珂申請學(xué)位級別碩士專業(yè)測試計量技術(shù)及儀器指導(dǎo)教師張世慶20100606江蘇大學(xué)碩士學(xué)位論文割出圖像樹枝區(qū)域，通過圖像二值化、形態(tài)學(xué)運(yùn)算、區(qū)域標(biāo)記、空洞填充提取出圖像樹枝區(qū)域；通過區(qū)域細(xì)線化提取樹枝骨架，并進(jìn)行骨架修剪、恢復(fù)遮擋骨架等處理；然后找出骨架中端點、分支點等特征點并記錄它們的連接關(guān)系；最后通過對視覺傳感器和超聲波測距傳感器信息的融合恢復(fù)障礙物的三維信息。試驗表明障礙物的正確識別率為67．3％，當(dāng)障礙物實際距離大于1．5M時，識別誤差增大。3、避障技術(shù)研究在獲取障礙物三維信息的基礎(chǔ)上，重建虛擬采摘場景。在此基礎(chǔ)上采用SBLPRM算法進(jìn)行了避障技術(shù)研究。分析了避障規(guī)劃的各參數(shù)對規(guī)劃成功率及規(guī)劃時間的影響。當(dāng)S3000，P0．6，占0．03，Ⅳ10時，規(guī)劃采摘無遮擋柑橘的時間低于1MS，規(guī)劃采摘被遮擋柑橘的時間約為60MS，結(jié)果表明，利用SBLPRM算法可以滿足動態(tài)非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下避障路徑規(guī)劃的實時性和安全性要求，具有較高的實用價值。本文的研究內(nèi)容對我國開展農(nóng)業(yè)機(jī)器人視覺識別技術(shù)領(lǐng)域的研究具有參考價值，為進(jìn)一步的研究打下了基礎(chǔ)，對提高我國農(nóng)業(yè)的國際競爭力有重要的經(jīng)濟(jì)意義。關(guān)鍵詞超聲波，CCD攝像機(jī)，圖像處理，障礙物探測，避障技術(shù)H

簡介：隨著互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展，移動機(jī)械手的網(wǎng)絡(luò)控制逐漸成為當(dāng)今機(jī)器人遠(yuǎn)程控制的熱點研究領(lǐng)域。本文所采用的移動機(jī)械手網(wǎng)絡(luò)控制是以互聯(lián)網(wǎng)為應(yīng)用環(huán)境，開發(fā)了一個基于瀏覽器的移動機(jī)械手遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)實驗平臺。該平臺具有易用性、自主性和平臺無關(guān)等特點。本文在天津市濱海新區(qū)科技特派員科技專項“基于INTER的移動機(jī)械手巡控系統(tǒng)”（SB20080074）和天津市高等學(xué)?？萍及l(fā)展基金項目“移動機(jī)械手的網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)研究”（2006BA11）的支持下進(jìn)行研究，主要內(nèi)容包括首先對移動機(jī)械手硬件實驗平臺進(jìn)行了調(diào)試和完善。然后根據(jù)基于WEB的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)平臺要求，采用BS結(jié)構(gòu)，設(shè)計了基于的客戶層、網(wǎng)絡(luò)服務(wù)層和后端管理系統(tǒng)層的三層架構(gòu)，最后采用VS2005編程軟件的C＃和VC開發(fā)環(huán)境編寫程序，結(jié)合SQLSERVICE數(shù)據(jù)庫技術(shù)，進(jìn)而搭建了移動機(jī)械手遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)實驗平臺。本文通過登錄網(wǎng)站對網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的性能進(jìn)行了測試，測試結(jié)果表明系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定、準(zhǔn)確，完全符合設(shè)計要求。

簡介：康復(fù)機(jī)器人作為機(jī)器人技術(shù)在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域內(nèi)的一種應(yīng)用給康復(fù)理論的發(fā)展和臨床康復(fù)技術(shù)的進(jìn)步帶來了新的動力，已經(jīng)成為機(jī)器人領(lǐng)域中一個重要的研究方向。手指創(chuàng)傷功能康復(fù)機(jī)械手作為康復(fù)機(jī)器人的一個分支，其主要任務(wù)是輔助手外傷患者進(jìn)行術(shù)后的康復(fù)訓(xùn)練，依據(jù)現(xiàn)代循證醫(yī)學(xué)（EVIDENCEBASEDMEDICINE，簡稱EBM）和連續(xù)被動活動（CONTINUOUSPASSIVEMOTION，簡稱CPM）理論，可以使患者在盡可能短的時間內(nèi)恢復(fù)健康。為了給手外傷患者提供一個用于手功能康復(fù)治療的儀器設(shè)備，給手外科康復(fù)醫(yī)師提供一個臨床研究的平臺，提高手功能康復(fù)治療的自動化、智能化水平，本文結(jié)合省科技攻關(guān)計劃重點項目“創(chuàng)傷手指臨床康復(fù)CPM醫(yī)療機(jī)械手系統(tǒng)開發(fā)”研制了手指創(chuàng)傷功能康復(fù)機(jī)械手系統(tǒng)，并重點圍繞機(jī)械手的康復(fù)原理、機(jī)械結(jié)構(gòu)和電氣系統(tǒng)設(shè)計、測量系統(tǒng)設(shè)計、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析、位置控制算法、康復(fù)模式和系統(tǒng)實踐等關(guān)鍵技術(shù)問題進(jìn)行了深入的研究。根據(jù)臨床康復(fù)的需要，設(shè)計了康復(fù)機(jī)械手康復(fù)治療方案，在分析了人手生物學(xué)特性的基礎(chǔ)上，研制了手指創(chuàng)傷功能康復(fù)機(jī)械手系統(tǒng)?？祻?fù)機(jī)械手系統(tǒng)的機(jī)械本體包括測量機(jī)構(gòu)和驅(qū)動機(jī)構(gòu)兩部分，其中驅(qū)動機(jī)構(gòu)部分放置于人手的外側(cè)，通過連桿耦合傳動機(jī)構(gòu)模擬手指的自然運(yùn)動來帶動單手指或多手指完成彎曲伸展康復(fù)治療?？祻?fù)過程中能夠保證康復(fù)力始終垂直作用于手指骨，從而避免了對手指創(chuàng)傷關(guān)節(jié)周圍軟組織的進(jìn)一步破壞?？祻?fù)機(jī)械手驅(qū)動機(jī)構(gòu)耦合連桿之間利用齒輪機(jī)構(gòu)實現(xiàn)運(yùn)動的傳遞，減少了系統(tǒng)自由度，降低了設(shè)計的復(fù)雜性和成本，減輕了系統(tǒng)的重量。采用機(jī)電一體化的設(shè)計思想，將康復(fù)機(jī)械手機(jī)構(gòu)本體與驅(qū)動、傳感、電氣和控制系統(tǒng)等統(tǒng)一進(jìn)行考慮。基于FPGA的電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)負(fù)責(zé)電機(jī)驅(qū)動，同時完成傳感器和編碼器數(shù)據(jù)的采集和傳輸；基于DSP的實時任務(wù)處理系統(tǒng)負(fù)責(zé)高密集度的計算任務(wù)；基于ARM的人機(jī)交互系統(tǒng)運(yùn)行LINUX操作系統(tǒng)，負(fù)責(zé)多任務(wù)處理和人機(jī)交互功能。通過采用這種分層的控制策略滿足了康復(fù)機(jī)械手實時控制和康復(fù)應(yīng)用的要求?；谕夤趋朗交瑒訉?dǎo)桿結(jié)構(gòu)設(shè)計了康復(fù)機(jī)械手測量系統(tǒng)機(jī)構(gòu)本體，機(jī)構(gòu)集成了關(guān)節(jié)位置傳感器和指尖力傳感器，能夠?qū)崟r反饋手指的關(guān)節(jié)角度、力信息。采用改進(jìn)粒子群優(yōu)化方法對擴(kuò)張狀態(tài)觀測器的可調(diào)參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化，并將其應(yīng)用到基于位置傳感器信號的速度參數(shù)估計中，解決了用位置差分方法計算速度反饋信號噪聲大的問題。將提取出的速度信號作為控制系統(tǒng)的速度反饋，改善了系統(tǒng)的動態(tài)性能。文中基于機(jī)器人學(xué)理論分別建立了人手和康復(fù)機(jī)械手的數(shù)學(xué)模型，并對人手單手指的運(yùn)動學(xué)、靜力學(xué)和康復(fù)機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)進(jìn)行了分析，為創(chuàng)傷手指關(guān)節(jié)力學(xué)特性測量和康復(fù)機(jī)械手的運(yùn)動控制打下了基礎(chǔ)。為了克服外部干擾和參數(shù)變化對康復(fù)機(jī)械手的影響，使康復(fù)運(yùn)動過程具有良好的穩(wěn)定性能，以擾動觀測器為內(nèi)環(huán)，自適應(yīng)滑模變結(jié)構(gòu)控制器為外環(huán)設(shè)計了康復(fù)機(jī)械手魯棒雙環(huán)位置控制器。內(nèi)環(huán)擾動觀測器通過產(chǎn)生一定的校正信號，抑制外部擾動；基于自適應(yīng)控制律的外環(huán)滑?？刂破魇瓜到y(tǒng)達(dá)到一定的性能要求。這種雙環(huán)控制策略在閉環(huán)調(diào)節(jié)的基礎(chǔ)上進(jìn)一步減小了各種干擾和系統(tǒng)參數(shù)變化對系統(tǒng)的影響，提高了康復(fù)機(jī)械手位置控制的魯棒性。最后，對建立的康復(fù)機(jī)械手系統(tǒng)進(jìn)行了實驗研究，包括人手適應(yīng)性實驗、位置控制實驗、連續(xù)被動活動實驗和手指關(guān)節(jié)力學(xué)特性測量實驗。實驗結(jié)果表明，康復(fù)機(jī)械手系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定、可靠，康復(fù)原理和方法正確可行，能夠滿足創(chuàng)傷手指的康復(fù)要求。

簡介：機(jī)器人是近年來迅速發(fā)展的一個重要的高技術(shù)領(lǐng)域，機(jī)器人的出現(xiàn)及發(fā)展，已使傳統(tǒng)工業(yè)生產(chǎn)的面貌發(fā)生了根本的變化。本文研究的主要內(nèi)容是以機(jī)械手、數(shù)據(jù)手套和RS232串口線為基礎(chǔ)，利用串口通信技術(shù)和同步技術(shù)，操作者可以直接通過操縱數(shù)據(jù)手套來控制機(jī)械手。傳統(tǒng)的機(jī)械手控制軟件大多采用的是操作者通過向計算機(jī)發(fā)送命令來控制機(jī)器人的運(yùn)動，這種控制操作復(fù)雜且很不直觀，操作者要事先進(jìn)行培訓(xùn)，對操作者要求較高；而在本課題中采用的形式是操作者戴上數(shù)據(jù)手套通過計算機(jī)，直接來控制機(jī)器人，并且在計算機(jī)上有生成的虛擬場景輔助操作，操作簡單、直觀，操作者事先不需要進(jìn)行培訓(xùn)，對操作者要求較低，操作者可以很容易的對機(jī)器人實時、準(zhǔn)確的控制。首先，分析比較ACTIVEX控件和WINDOWSAPI通信函數(shù)的優(yōu)勢和劣勢，選取了ACTIVEX控件中的MSCOMM方法開發(fā)出了機(jī)械手串口通信程序，并通過大量試驗設(shè)計了基于MINISERVOEXPLER機(jī)械手通信協(xié)議。其次，把數(shù)據(jù)手套和機(jī)械手程序整合在一起，運(yùn)用同步技術(shù)使數(shù)據(jù)手套能夠?qū)崟r、準(zhǔn)確的控制機(jī)械手。接著，把面向?qū)ο蠹夹g(shù)應(yīng)用到本課題中來，增強(qiáng)了機(jī)器人控制軟件中的擴(kuò)增能力。最后，根據(jù)上面的理論基礎(chǔ)開發(fā)出了原型系統(tǒng)，并對原型系統(tǒng)進(jìn)行測試、分析、改進(jìn)，達(dá)到了預(yù)期的目標(biāo)。

簡介：近年來，不斷發(fā)展的機(jī)器視覺技術(shù)和機(jī)械手控制技術(shù)已在眾多領(lǐng)域為人們提供了快速又高效的服務(wù)。在某些條件惡劣的環(huán)境中，帶視覺功能的機(jī)械手代替人工發(fā)揮著重要作用。此外，ZIGBEE無線通信技術(shù)的日益成熟，也對現(xiàn)代工業(yè)控制行業(yè)產(chǎn)生著越來越重要的影響。本文基于對機(jī)器視覺技術(shù)、單片機(jī)控制技術(shù)、電機(jī)驅(qū)動技術(shù)和ZIGBEE無線通信技術(shù)的深入研究，完成一套集光、機(jī)、電于一體的機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計、安裝和調(diào)試。本文研究的機(jī)械手控制系統(tǒng)可分為三層即決策層、處理層和執(zhí)行層。分別由上位工控機(jī)、三套運(yùn)動控制卡和五臺電機(jī)與其對應(yīng)。決策層用于人機(jī)界面的交互、圖像的采集與處理、通過ZIGBEE無線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送指令控制下位機(jī)；處理層負(fù)責(zé)解析并執(zhí)行上位機(jī)的控制指令，或驅(qū)動電機(jī)，或向上位機(jī)反饋數(shù)據(jù)；執(zhí)行層則負(fù)責(zé)按處理層的要求控制機(jī)械手運(yùn)動?；谙到y(tǒng)各層的功能需求，本文的主要工作包括控制系統(tǒng)的電氣設(shè)計，運(yùn)動控制卡的硬件、軟件設(shè)計，機(jī)器視覺系統(tǒng)構(gòu)建和圖像處理軟件設(shè)計，以及上位機(jī)軟件的安裝與操作情況介紹。論文首先對課題中的關(guān)鍵技術(shù)作了深入研究，包括機(jī)器視覺技術(shù)、電機(jī)驅(qū)動技術(shù)和ZIGBEE無線通信技術(shù)；其次，重點闡述了基于單片機(jī)的運(yùn)動控制卡的軟硬件設(shè)計，包括控制系統(tǒng)中硬件元器件的選型、主要硬件接口的設(shè)計和運(yùn)動控制算法的實現(xiàn)等；最后，論文對視覺系統(tǒng)的硬件構(gòu)成和圖像處理軟件設(shè)計流程作了詳細(xì)介紹，并完成了軟件開發(fā)工作。本文所設(shè)計的控制系統(tǒng)實現(xiàn)了兩種控制模式手動模式和自動模式。手動模式下，操作人員通過人機(jī)界面可以完成對機(jī)械手各個方向的運(yùn)動控制；而在自動模式下，機(jī)械手所需完成的動作完全由控制系統(tǒng)全自動完成。

簡介：壓力鑄造是近代金屬加工工藝中發(fā)展較快的一種無切削的特種鑄造方法。在汽車、儀表、航空、國防等工業(yè)部門廣泛用于非鐵金屬的薄壁、形狀復(fù)雜件的大批量生產(chǎn)。壓力鑄造一般由壓鑄機(jī)完成。根據(jù)課題的任務(wù)和要求為了使某實驗室180T臥式冷室壓鑄機(jī)實現(xiàn)壓鑄生產(chǎn)自動化根據(jù)壓鑄機(jī)的原始尺寸和工作要求本文為此壓鑄機(jī)設(shè)計配備了澆注給湯機(jī)械手和取件機(jī)械手等周邊設(shè)備。論文所做的主要工作如下首先以壓鑄機(jī)原始數(shù)據(jù)為出發(fā)點根據(jù)所得尺寸數(shù)據(jù)制作出系統(tǒng)的安裝布局圖。運(yùn)用先進(jìn)的機(jī)械設(shè)計理論與方法結(jié)合連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)原理分別設(shè)計出符合要求的給湯、取件設(shè)備的機(jī)械結(jié)構(gòu)并進(jìn)行初步仿真定出機(jī)構(gòu)尺寸。在此基礎(chǔ)上設(shè)計出各個部件的尺寸并驗證其可行性以及對電機(jī)、氣缸等的選取。在SOLIDWKS軟件中分別建立給湯機(jī)械手、取件機(jī)械手的三維實體模型并繪制出工程圖并將模型導(dǎo)入到虛擬樣機(jī)軟件ADAMS中。對取件機(jī)械手進(jìn)行工作空間、夾爪類直線長度以及夾爪工作穩(wěn)定性等方面的仿真分析驗證了設(shè)計的合理性為取件機(jī)械手的安裝提供了依據(jù)并得出在30S左右將出現(xiàn)夾爪穩(wěn)定工作的極限位置。對給湯機(jī)械手湯勺的運(yùn)行軌跡、湯勺的抖動情況及主軸電機(jī)在不同工況下的狀態(tài)進(jìn)行了仿真。得出在有重錘配重時電機(jī)消耗的功率將減少23％分析比較主軸電機(jī)啟動時間為04S和10S兩種啟動方案下湯勺工作的抖動情況得出啟動時間為10S時湯勺運(yùn)行的穩(wěn)定性大大提高。以壓鑄機(jī)、給湯機(jī)械手、取件機(jī)械手等設(shè)備組成的壓鑄自動化系統(tǒng)采用三菱PLC進(jìn)行控制選擇了PLC的型號分配了IO地址設(shè)計了PLC外部電路接線圖、程序梯形圖及整個系統(tǒng)的電路圖。

簡介：雙目立體視覺是機(jī)器人視覺技術(shù)的一個重要分支即不同位置的兩臺攝像機(jī)或一臺攝像機(jī)經(jīng)過移動或旋轉(zhuǎn)拍攝同一場景通過計算空間點在兩幅圖像中的視差獲取該點的空間位置信息?；陔p目視覺平臺的研究主要包括攝像機(jī)的標(biāo)定、圖像處理、立體匹配、三維重建以及運(yùn)動分析等。通過對雙目立體視覺技術(shù)的進(jìn)一步研究為解決機(jī)器人的視覺問題如智能機(jī)器人的導(dǎo)航問題、工業(yè)機(jī)器人的視覺檢測以及手臂抓取等問題奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。攝像機(jī)標(biāo)定與圖像采集。運(yùn)用大恒公司的DHCG300圖像采集卡循環(huán)采集兩幀圖像到內(nèi)存該部分內(nèi)容涉及到圖像卡的初始化及如何打開圖像采集卡、開始采集、停止采集、結(jié)束采集、攝像機(jī)的標(biāo)定幾部分內(nèi)容。對于攝像機(jī)的標(biāo)定課題中引入了一種攝像機(jī)模型該模型有11個參數(shù)。利用6個已知其空間坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)的點將6個控制點代入到攝像機(jī)的成像模型中構(gòu)成一個齊次方程組然后求解出各個參數(shù)。至此實現(xiàn)了攝像機(jī)的標(biāo)定和圖像的采集。對采集到內(nèi)存中的圖像進(jìn)行處理。首先將機(jī)械手要抓取的目標(biāo)物做成一個模板模板的制作要盡可能的小能夠包含目標(biāo)物的主要特征即可。然后利用模板匹配的方法確定實時圖像當(dāng)中目標(biāo)物所在的位置并記下目標(biāo)物中心點的圖像坐標(biāo)圖像坐標(biāo)系的原點設(shè)定為圖像的左下角。最后將匹配出的目標(biāo)物所在的區(qū)域顯示到控制界面上。該部分內(nèi)容實現(xiàn)了目標(biāo)物中心點圖像坐標(biāo)的確定。實現(xiàn)機(jī)械手的運(yùn)動控制。目標(biāo)物的空間坐標(biāo)確定以后其相對于機(jī)械手當(dāng)前的位置也就確定由此可以得到機(jī)械手運(yùn)動到目標(biāo)物所在位置所需的進(jìn)給量?？刂茩C(jī)械手運(yùn)動到目標(biāo)物所在位置抓取目標(biāo)物并放到指定的位置放置的位置可以由用戶自己設(shè)定。本設(shè)計實現(xiàn)了用圖像處理的方法來控制機(jī)械手抓取目標(biāo)物控制精度較高適用性較廣。硬件實現(xiàn)簡單成本較低。

簡介：該文在探討弧面分度凸輪運(yùn)動學(xué)幾個性能指標(biāo)的基礎(chǔ)上對ATC換刀裝置進(jìn)行了機(jī)構(gòu)的整體優(yōu)化設(shè)計完成了ATC弧面分度凸輪和機(jī)構(gòu)的可視化工作根據(jù)成熟的嚙合原理和微分幾何包絡(luò)理論主要推導(dǎo)了弧面分度凸輪壓力角和曲率的計算公式并以此進(jìn)行了ATC弧面分度凸輪的壓力角分析和曲率分析在運(yùn)用機(jī)械最優(yōu)化設(shè)計理論的基礎(chǔ)上分別從兩個方面設(shè)計完成了ATC換刀裝置的整體設(shè)計吸收和運(yùn)用仿機(jī)械加工的思想方法建立了基于AUTOCAD的弧面凸輪三維造型工程為弧面凸輪設(shè)計缺陷的及早發(fā)現(xiàn)提供了非常方便的工具在二維工程圖的基礎(chǔ)上運(yùn)用三維實體造型軟件PRO／ENGINCER對ATC弧面分度凸輪機(jī)構(gòu)的各個零部件進(jìn)行了三維特征造型方便了產(chǎn)品的制造與裝配

簡介：點擊查看更多基于動力學(xué)模型的真空機(jī)械手控制方法研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：點擊查看更多Stanford機(jī)械手運(yùn)動學(xué)及仿真模擬的研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：隨著鋰離子電池應(yīng)用的迅猛發(fā)展，對其相應(yīng)的生產(chǎn)設(shè)備的需求也日益擴(kuò)大。本文中所研制的機(jī)械手是鋰離子動力電池疊片機(jī)的核心執(zhí)行部件，用于實現(xiàn)鋰電池的高速、高精度自動化疊片，以滿足實際應(yīng)用的需求。本文在分析了具體工藝要求的基礎(chǔ)上，提出了一種新型的基于凸輪連桿機(jī)構(gòu)的兩自由度機(jī)械手實現(xiàn)方案，該方案中，在兩個自由度方向上的運(yùn)動是相互解耦的。在對平面凸輪設(shè)計過程與設(shè)計準(zhǔn)則進(jìn)行了充分研究后，分別設(shè)計完成了水平與豎直凸輪機(jī)構(gòu)的基本運(yùn)動尺寸，在此基礎(chǔ)上又充分利用了SOLIDWKS的輔助設(shè)計功能，將兩凸輪分機(jī)構(gòu)合成起來，并解決了兩凸輪的相位問題。利用SOLIDWKS的強(qiáng)大的三維建模技術(shù)，建立了整個機(jī)構(gòu)的實體模型，利用ADAMSAUTOMATICDYNAMICANALYSISOFMECHANICALSYSTEM軟件對所得機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)仿真分析，驗證了所得機(jī)構(gòu)可以實現(xiàn)預(yù)定的運(yùn)動要求。通過ANSYS軟件對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了整機(jī)模態(tài)分析，研究了整個機(jī)構(gòu)的振動特性，并發(fā)現(xiàn)了影響機(jī)構(gòu)整體剛度的關(guān)鍵構(gòu)件，為結(jié)構(gòu)改進(jìn)提供了有價值的依據(jù)。經(jīng)過上述的分析設(shè)計，獲得了滿足功能的兩自由度凸輪機(jī)械手，并已生產(chǎn)出樣機(jī)，為鋰電池疊片機(jī)的開發(fā)解決了關(guān)鍵技術(shù)問題。并且在本文的研究中，充分利用了各種計算機(jī)輔助設(shè)計軟件進(jìn)行設(shè)計與分析，為工程應(yīng)用中各類機(jī)構(gòu)的設(shè)計提供了范例。

簡介：本文針對核電設(shè)施中因管道插接焊縫存在缺陷而導(dǎo)致的核泄漏隱患，提出由夾持在管道上且可方便拆卸的機(jī)械手來完成原來需要現(xiàn)場人工才能實現(xiàn)的變直徑插接管道焊縫探測任務(wù)，同時將采集到探測信號實時回饋和處理的方案。為此研制出基于7DOF（DEGREEOFFREEDOM）機(jī)械手的焊縫檢測系統(tǒng)，通過驅(qū)動各關(guān)節(jié)處的步進(jìn)電機(jī)，實現(xiàn)了機(jī)械手末端探頭沿空間連續(xù)軌跡探測。針對采用DH法求解機(jī)械手臂逆運(yùn)動學(xué)存在的不足，本文提出幾何法解決7DOFDEGREEOFFREEDOM核動力裝置插接管焊縫檢測機(jī)器人關(guān)節(jié)變量的逆解問題。該方法與矩陣變換法相比能很大程度上減少運(yùn)動方程逆解的計算量，對于提高關(guān)節(jié)的控制速度極為有利。結(jié)合實際掃查的空間相貫曲線，對各關(guān)節(jié)的運(yùn)動位移進(jìn)行了計算仿真，結(jié)果表明各關(guān)節(jié)的運(yùn)動學(xué)逆解唯一，計算簡單，運(yùn)算量小，特別是對于具有多冗余度的機(jī)器人，此法能夠避免奇異解的討論，提高計算效率。項目的另外一個工作重點是機(jī)械手的遠(yuǎn)程控制硬件和軟件模塊的實現(xiàn)其中硬件采用了基于MCU的通訊方式，軟件是串行通訊RS485協(xié)議規(guī)范。實踐證明這樣在實現(xiàn)算法的同時，滿足了實時控制的需要。