模塊化多面體連桿移動機器人的設計.pdf

1、移動機器人具有廣泛的應用前景，與傳統(tǒng)移動機器人系統(tǒng)相比，由連桿機構組成的移動機器人具有更多樣化的構型和運動方式，有很強的環(huán)境適應能力。
　　本文在機構與機器人學理論的基礎上，從機構創(chuàng)新的角度，以常見的幾何多面體為原型，進行構型分析和模塊化構件設計，并擴展設計出一系列模塊化多面體連桿移動機器人。首先，通過對本文研究背景的分析和對國內(nèi)外研究現(xiàn)狀的調(diào)研，引出本文的研究意義，并確定研究目標和研究方案;第二，通過對多面體連桿移動機構的構型分

2、析，確定本文研究對象的結構特點，驗證運動的可行性，為模塊化構件設計提供依據(jù);第三，將模塊化理論引入到多面體連桿移動機構的設計中，設計出一套具有互換性，可重構、可擴展，能實現(xiàn)快速拼接的頂點模塊和運動副模塊，并用模塊化構件擴展設計出一系列模塊化多面體連桿移動機構;第四，建立模塊化多面體連桿移動機器人的工程化虛擬樣機，對其進行運動性能的仿真分析和關鍵部位的強度校核;第五，設計模塊化多面體連桿移動機器人的控制系統(tǒng)，并結合機器人的特點，提出一種新