基于多種傳感器的自動導航小車避障的研究.pdf

1、本文使用了超聲波傳感器和紅外開關對自動導航小車周圍的環(huán)境進行探測，并且利用工控機對超聲波傳感器所探得的障礙物信息進行處理，最終通過一種改進的模糊神經控制算法來完成障礙物的識別，從而實現了自動導航小車的自主避障。針對自動導航小車行駛中的安全問題，設計了一種近距離障礙物實時檢測系統(tǒng)，較好地實現了對自動導航小車周圍障礙物的實時測距，并通過人機交互，將信息實時反饋給用戶進行適當處理。論文具體內容如下所示： 系統(tǒng)硬件包括超聲波測距傳感器、

2、工控機和其它連接器件。超聲波測距傳感器用來探測障礙物，利用紅外開關對超聲波傳感器的測距盲區(qū)進行補償，工控機是系統(tǒng)的數據采集控制站，控制4組超聲波測距傳感器和紅外開關，進行數據的處理，發(fā)出控制信號，驅動執(zhí)行機構，實現障礙物智能判別，使自動導航小車自動避障。 系統(tǒng)軟件包括數據采集模塊和數據處理模塊。數據采集模塊用來實現對超聲波信號發(fā)射的控制，數據輸入/輸出通道的開閉。數據處理模塊用來計算障礙物的距離，判斷障礙物方位并發(fā)出控制指令。軟

3、件使用編程語言VC++來編寫。 經聯機調試及部分功能的測試，所設計的超聲波傳感器系統(tǒng)可實現對周圍環(huán)境里障礙物的探測；障礙物判別系統(tǒng)將能夠保障自動導航小車的安全行駛，系統(tǒng)基本達到了設計要求，運行穩(wěn)定。 另外，設計并制作了語音控制小車系統(tǒng)。該設計以凌陽單片機SPCE061A為核心控制部件，減速直流電機LSl7RU419i，電機驅動芯片L298N，紅外線光電傳感器TCRT5000，反射式紅外傳感器ST178等為主要元件，智能控