基于DSP的移動機器人控制器設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、移動機器人是現(xiàn)代科學技術的熱點研究領域，包含了多個研究分支。其中，移動機器人控制技術致力于構造機器人的“控制中樞”，具有重要的研究意義和應用價值。本文主要涉及基于數(shù)字信號處理器(Digital Signal Processor，DSP)和嵌入式實時操作系統(tǒng)(Real Time Operating System，RTOS)的機器人控制器的構建，以及基于該控制器的機器人運動平衡、負趨光和避障控制的實現(xiàn)，取得了以下主要的研究結果： 第

2、一，設計了一種基于數(shù)字信號處理器和嵌入式實時操作系統(tǒng)的移動機器人控制器。論文分析了TMS320F2812型數(shù)字信號處理器和嵌入式實時操作系統(tǒng)μC/0S-Ⅱ的體系結構。在此基礎上，構造了一種嵌入式移動機器人控制決策系統(tǒng)。該系統(tǒng)既可獨立執(zhí)行具有一定復雜度的控制任務，又適用于主從式或者分布式控制結構，具有一定的開放性。 第二，基于本文所設計的控制系統(tǒng)實現(xiàn)了倒立擺的運動平衡控制。論文分析了單級直線倒立擺的機電結構及其不同運動階段的運動特

3、性，然后，利用所設計的控制器應用經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制理論實現(xiàn)了倒立擺起擺和穩(wěn)擺控制。 第三，基于本文所設計的控制器實現(xiàn)了移動機器人避障與負趨光控制。論文分析了《控制論》中關于維納蟲的思想實驗。然后，設計了環(huán)境信息采集電路，以一個三輪小車為載體實現(xiàn)了移動機器人的負趨光和避障控制。 本課題研究得到了國家自然科學基金(60375017)、北京市人才強教計劃的支持?；诒菊n題的研究工作所撰寫的兩篇學術論文《嵌入式移動機器人控制

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