植保機器人多功能作業(yè)關鍵技術研究.pdf

1、針對農業(yè)作業(yè)噴藥和打頂過程中存在的人工作業(yè)效率過低、現(xiàn)有機械化設備準確度和穩(wěn)定性較低的問題，提出了植保機器人多功能作業(yè)系統(tǒng)設計。系統(tǒng)主要包括：精準噴藥控制系統(tǒng)和精確打頂控制系統(tǒng)，通過系統(tǒng)的設計使得噴藥和打頂作業(yè)精度及穩(wěn)定性得到較大程度提高，提高了作業(yè)工作效率，能夠在較惡劣環(huán)境下進行作業(yè)，適合進行推廣。
　　本文首先介紹了課題的來源、背景和研究意義，重點闡述噴藥系統(tǒng)和打頂系統(tǒng)在現(xiàn)階段發(fā)展過程中存在的主要問題。在查閱相關文獻的基礎上，

2、從精準變量噴藥控制系統(tǒng)和精確打頂控制系統(tǒng)兩個方面分析了國內外研究現(xiàn)狀。針對現(xiàn)階段兩個關鍵技術發(fā)展過程中出現(xiàn)的問題，制定了設計方案。
　　其次根據目標作物的農藝要求，同時考慮植保機器人噴藥機構的機械結構、打頂機械結構的特點和存在的問題對其進行了分析和改進，對噴藥臂的液壓系統(tǒng)和打頂裝置的液壓系統(tǒng)進行了分析和改進，為控制系統(tǒng)設計進行了機械和液壓系統(tǒng)的改進設計。
　　然后針對現(xiàn)有大田小麥噴藥植保機器人定量噴藥不夠精準、藥液浪費大、噴

3、灑不均勻和對土地污染嚴重等不足，設計了大田小麥植保機器人精準噴藥控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)根據傳感器檢測到的植保機器人行走速度和藥液壓力，動態(tài)調節(jié)噴頭噴量，以實現(xiàn)精準、高效、智能噴藥。接下來針對棉花打頂作業(yè)時人工作業(yè)效率過低、小型機械化作業(yè)精度太低等不足，設計了大田棉花植保機器人精準打頂控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)根據傳感器檢測到的棉頂位置，動態(tài)調節(jié)打頂刀高度，以實現(xiàn)精準、高效、智能打頂。
　　最后在試驗田對所設計的控制系統(tǒng)進行了現(xiàn)場實驗、數據采集和結