深潛救生艇自動(dòng)對(duì)接過(guò)程控制方法研究.pdf

1、本文以六自由度深潛器所具有的動(dòng)力定位功能為基礎(chǔ),在將深潛器救生裙口處安裝的四只機(jī)械手改換成八個(gè)渦流傳感器之后,運(yùn)用混雜系統(tǒng)動(dòng)態(tài)理論探討了深潛救生艇裙口與失事艇救生平臺(tái)自動(dòng)對(duì)接過(guò)程中的預(yù)測(cè)控制和離散控制問(wèn)題.本文作者在可借鑒成果不多的情況下,以六自由度深潛救生艇的動(dòng)力定位功能為基礎(chǔ),將混雜系統(tǒng)理論運(yùn)用于深潛救生艇與失事艇的第四階段——對(duì)接過(guò)程,即逼近和坐臺(tái)過(guò)程中.其主要工作包括以下三個(gè)方面:(1)對(duì)深潛救生艇對(duì)接裙口處安裝的八個(gè)非接觸傳感

2、器中的若干測(cè)量值進(jìn)行平面擬合,得到對(duì)接平面的相對(duì)位置的數(shù)學(xué)模型,并運(yùn)用離散事件動(dòng)態(tài)系統(tǒng)理論從控制角度分析八個(gè)傳感器的相互關(guān)系,以便獲得控制所需的信息;(2)運(yùn)用混雜系統(tǒng)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)理論對(duì)對(duì)接過(guò)程進(jìn)行監(jiān)督控制.從離散事件的監(jiān)控理論層次分析了深潛救生艇對(duì)接過(guò)程中可能出現(xiàn)的各種情況,并對(duì)這些情況進(jìn)行邏輯和事件層次上的分析和研究;(3)采用預(yù)測(cè)控制算法實(shí)現(xiàn)深潛救生艇對(duì)接過(guò)程的運(yùn)動(dòng)控制.當(dāng)然,由于救生艇結(jié)構(gòu)上的原因,致使艇體的運(yùn)動(dòng)和控制存在耦合,這可