捷聯(lián)慣導系統(tǒng)初始對準方法的研究.pdf

1、初始對準是捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的關鍵技術之一。初始對準精度直接影響捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的工作精度，初始對準時間也是捷聯(lián)式武器系統(tǒng)快速反應能力的重要戰(zhàn)術指標。捷聯(lián)慣導系統(tǒng)對對準精度、對準時間的要求以及其所處的復雜環(huán)境使得捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的初始對準問題變得比較困難。因此初始對準作為捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的一項關鍵技術得到專家和學者的廣泛關注，成為近年來的一個研究熱點。
　　 本論文圍繞著捷聯(lián)慣導系統(tǒng)初始對準問題進行以下幾方面的研究：
　　 (1)對微機電

2、系統(tǒng)陀螺儀和加速度計進行建模，通過位置實驗求出加速度計的刻度因數(shù)、各個安裝誤差系數(shù)、二次項系數(shù)和零位偏移系數(shù)；通過速率標定求出陀螺儀的刻度因數(shù)和安裝誤差系數(shù)；通過位置標定，求出與加速度有關的各個系數(shù)。給出陀螺儀(CRS-0304)和加速度計(M1221)誤差補償回路，改善慣性測量組合的輸出精度。
　　 (2)在建立捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的姿態(tài)矩陣時，分別使用了歐拉角法、方向余弦法、四元數(shù)法和等效旋轉矢量法。四元數(shù)法具有計算量小、計算精度高

3、、可避免奇異性等優(yōu)點。
　　 (3)對捷聯(lián)慣導系統(tǒng)靜基座對準原理、慣導系統(tǒng)誤差數(shù)學模型做了研究，利用最優(yōu)多位置方法進行靜基座對準，并對兩位置和三位置進行Matlab仿真。由三位置仿真驗證了繞縱搖軸比橫搖軸位置變化的估計效果好。
　　 (4)動基座采用了傳遞對準方法，詳細進行速度加姿態(tài)匹配法主子慣導的力學方程的推導。分別對速度匹配、姿態(tài)匹配、速度加姿態(tài)匹配建立卡爾曼濾波模型。對這三種匹配方法進行了仿真研究，由仿真圖可以看出