基于ADAMS和MATLAB的機(jī)器人聯(lián)合仿真.pdf

1、隨著虛擬樣機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，人們?cè)絹?lái)越希望建立虛擬物理模型的同時(shí)，也建立好控制模型。通過(guò)虛擬實(shí)驗(yàn)和測(cè)試，在產(chǎn)品研發(fā)的初級(jí)階段就能夠發(fā)現(xiàn)設(shè)計(jì)的潛在缺陷，并及時(shí)找到解決方法。
　　 本文針對(duì)當(dāng)前虛擬樣機(jī)技術(shù)的相關(guān)問(wèn)題，從ADAMS和MATLAB的聯(lián)合仿真等方面進(jìn)行探討，綜合兩者的優(yōu)點(diǎn)，建立了兩個(gè)聯(lián)合方案，并以控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)為實(shí)例，說(shuō)明該方法的可行性。本文主要完成了以下工作：
　　 (1)針對(duì)ADAMS軟件建立的虛擬模型能很好

2、地反映實(shí)際的物理模型和MATLAB能夠幫助用戶(hù)快速構(gòu)建復(fù)雜控制模型的特點(diǎn)，提出將二者聯(lián)合起來(lái)進(jìn)行機(jī)器人仿真的設(shè)計(jì)方案，并搭建了基于ADAMS和MATLAB的聯(lián)合仿真平臺(tái)。
　　 (2)應(yīng)用拉格朗日法建立了二自由度機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型，并在ADAMS環(huán)境下建立了相對(duì)應(yīng)的虛擬物理模型；通過(guò)設(shè)定軌跡規(guī)劃任務(wù)，完成了基于ADAMS和MATLAB的二自由度機(jī)械臂的聯(lián)合仿真。
　　 (3)依據(jù)PUMA560工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及結(jié)構(gòu)