基于ADAMS的爬桿機(jī)器人動(dòng)力學(xué)仿真研究.pdf

1、爬桿機(jī)器人，不僅能夠在各種危險(xiǎn)的工作環(huán)境下替代人工作業(yè)，而且工作效率高、運(yùn)行成本低，具有安全可靠等優(yōu)勢(shì)，其發(fā)展前景非常廣闊。因此，爬行類機(jī)器人已經(jīng)成為近年來研究的熱門話題之一。本文所研究的爬桿機(jī)器人是在無障礙的桿表面進(jìn)行快速爬行，通過相應(yīng)傳感設(shè)備能在桿上進(jìn)行作業(yè)維修操作的新型機(jī)器人。
　　本課題選擇以爬桿機(jī)器人作為研究對(duì)象，以現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)理論為基礎(chǔ)，通過對(duì)爬桿機(jī)器人各種工況的分析，合理設(shè)計(jì)其總體方案與結(jié)構(gòu);利用三維參數(shù)化軟件PRO

2、/E建立爬桿機(jī)器人的三維實(shí)體模型，在ANSYS環(huán)境下對(duì)其進(jìn)行了模態(tài)分析，確定其固有頻率值。并對(duì)其進(jìn)行靜力分析，通過觀察受力云圖發(fā)現(xiàn)該爬桿機(jī)器人的強(qiáng)度符合使用要求。再運(yùn)用ADAMS軟件建立該爬桿機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)仿真模型并進(jìn)行仿真，獲得了受力和速度的曲線圖。研究結(jié)果表明，該機(jī)器人接觸部分存在振動(dòng)，但振動(dòng)較小，對(duì)其運(yùn)動(dòng)不會(huì)產(chǎn)生太大影響;通過桿與摩擦輪受力分析，得出了該機(jī)器人的動(dòng)載荷系數(shù)。
　　根據(jù)對(duì)參數(shù)的分析結(jié)果最終確定參數(shù)值，以避免機(jī)器