基于工業(yè)機器人平臺的自動供釘系統(tǒng)設計研究.pdf

1、隨著數(shù)字化裝配技術在國內外航空制造業(yè)的快速發(fā)展,作為其中一項重要的關鍵技術,自動鉆鉚技術的研究與應用也日益成熟。目前,國外的自動鉆鉚技術已經(jīng)發(fā)展到了一個相當高的水平,并且向著更加靈活的機器人鉆鉚系統(tǒng)以及多功能集成的方向發(fā)展。相比之下,國內的自動鉆鉚技術還處在比較落后的階段,采用的自動鉆鉚機大部分是進口國外已經(jīng)淘汰的產(chǎn)品,應用領域也很有限。在上述背景下,浙江大學建立了一套應用于飛機壁板對接裝配的雙機器人聯(lián)合鉆鉚試驗系統(tǒng),并自主研發(fā)了若干機

2、器人自動鉆鉚終端執(zhí)行器,其中包括集鉆锪、涂膠、供釘插釘、鉚接于一體的多功能終端執(zhí)行器,本文研究的主要對象是該執(zhí)行器的插釘裝置以及為該插釘裝置提供并輸送鉚釘?shù)淖詣庸┽斚到y(tǒng)。
　　 本文首先闡述自動鉆鉚技術以及自動供釘設備在國內外航空制造業(yè)飛機裝配中的發(fā)展與應用現(xiàn)狀、研究趨勢等,詳細介紹了雙機器人聯(lián)合自動鉆鉚試驗系統(tǒng)的總體構成以及自動供釘裝置和插釘裝置的詳細機械結構,設計了總體工藝流程和自動供釘、插釘?shù)脑敿毠に嚵鞒獭?br>　　

3、然后,在滿足工藝流程的前提下完成了整套自動鉆鉚試驗系統(tǒng)包括自動供釘系統(tǒng)的電氣控制系統(tǒng)設計,分為電機驅動和氣缸驅動兩部分進行詳細設計,介紹了系統(tǒng)中使用的各類元器件的工作原理以及功能等,介紹了電氣控制柜的制作。
　　 最后,本文通過研究自動供釘系統(tǒng)的整個供釘動作流程,發(fā)現(xiàn)了其中存在的一些問題:平移氣缸啟動和急停的時候吸盤上的鉚釘由于慣性容易掉落、由于氣力太低等原因鉚釘在輸釘管道中容易卡住、在雙機器人鉚接的時候插釘機構的頂桿氣缸是否能