浸漆爐上料系統(tǒng)視覺引導及檢測.pdf

1、本課題來源于廣東美芝制冷設備有限公司的浸漆爐上料自動化改造項目，根據(jù)企業(yè)需求并結合工業(yè)現(xiàn)場實際情況及成本預算等綜合因素，設計了一套浸漆爐上料系統(tǒng)的機械和電氣控制系統(tǒng)方案，研究了針對臺車中電機定子的定位識別方法及電機引出線端子視覺檢測方法，研制一套浸漆爐自動上料系統(tǒng)，完成了機械、電氣控制系統(tǒng)和軟件的設計、開發(fā)了項目配套的視覺檢測算法軟件，并完成了整套設備安裝、調試及性能測試。本論文的研究工作主要包括以下幾點：
　　1.在了解企業(yè)相關

2、設備的基礎上，考慮廣東美芝制冷設備有限公司浸漆爐上料系統(tǒng)的實際需求及成本預算等綜合因素，以 PLC為上位機，將觸摸屏作為主要人機交互設備，設計了結合工業(yè)機器人控制系統(tǒng)和工控機視覺處理系統(tǒng)的一整套完整的電氣系統(tǒng)控制方案。
　　2.在機械結構方面，設計了一種一次抓取多個定子抓取工具的結構，極大的提高上料系統(tǒng)的抓取速度，設計的多電磁鐵獨立浮動自鎖定機構，使系統(tǒng)能高速抓取擺放平整度存在差異的定子組，同時通過浮動電磁鐵鎖定，使得機器人在高速

3、運動時，定子不會因晃動而掉落。
　　3.為了引導機器人對定子進行抓取，在充分分析了臺車或網(wǎng)框中定子擺放特點基礎上，提出了一種基于HOG特征的滑動窗口搜索定位方法。
　　4.為了對定子擺放方向和引出線是否缺失進行檢測，在結合實際視覺檢測方案設計和現(xiàn)場產(chǎn)品特點的情況下，提出了一種基于LOG特征的Blob檢測方法，用于解決定子端面引出線的檢測需求。
　　本課題結合視覺感知與工業(yè)技術，既有效解決了浸漆爐上料系統(tǒng)的需求，又大幅提