基于CANopen總線的精密伺服二維跟蹤系統(tǒng).pdf

1、在航空航天、民用、軍事領域都起到重要作用的雙自由度轉臺是一種復雜的集光機電一體化的設備，整體設備的精度和性能將直接受其性能的影響。因此，如何同時獲取良好的動態(tài)性能、較小的體積重量、足夠的旋轉扭矩以及較小的噪聲振動是本文亟需解決的問題。
　　本文根據中波紅外光譜分析技術和長波紅外成像雙波段結合的紅外光譜儀設備技術要求，設計了雙自由度轉臺。該轉臺采用美國COPLEY公司的CANPCI卡作為CAN通訊卡，兩臺COPLEY驅動器分別作為主

2、機與從機直接驅動作為執(zhí)行機構的兩臺交流伺服電機，實現(xiàn)兩個自由度上的運動，從而控制負載到達指定位置。此二維伺服系統(tǒng)采用位置環(huán)、電流環(huán)、速度環(huán)的控制策略，實現(xiàn)精確穩(wěn)定地控制位置伺服的目的。
　　在完成二維轉臺整體硬件搭建后，利用CME軟件進行設備調試，同時編寫上位機控程序。在仿真試驗中通過模擬目標位置和實際位置，驗證控制策略和優(yōu)化控制參數(shù);在外場試驗中，結合實際情況通過跟蹤目標飛機分析并調節(jié)PID參數(shù)。
　　在仿真試驗中，按照仿