可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人軟抓取全程感知的特征信息提取及融合研究.pdf

1、機(jī)器人軟抓取是指在抓取過(guò)程中對(duì)外界環(huán)境實(shí)現(xiàn)全程感知，在整個(gè)抓取過(guò)程中提供機(jī)器人交互所需的全過(guò)程、多維度信息。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的軟抓取對(duì)未來(lái)服務(wù)型智能機(jī)器人完成安全人機(jī)交互具有非常重大的意義。
　　從實(shí)現(xiàn)交互信息的全過(guò)程監(jiān)測(cè)出發(fā)，研究可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人軟抓取的全程感知皮膚系統(tǒng)中多種同質(zhì)和異質(zhì)傳感器的設(shè)計(jì)。針對(duì)當(dāng)前機(jī)器人在抓取過(guò)程中未考慮全過(guò)程的抓取以及滑覺(jué)傳感器的一些問(wèn)題，本文以材料科學(xué)、傳感技術(shù)和人工智能等學(xué)科為基礎(chǔ)，以實(shí)現(xiàn)軟抓取為目標(biāo)，構(gòu)建

2、全方向滑-觸覺(jué)傳感器微結(jié)構(gòu)單元，量化滑動(dòng)過(guò)程力的大小和方向，根據(jù)三維力信息的解耦以及Mindlin接觸理論建立預(yù)滑動(dòng)信息的檢測(cè)模型。在此基礎(chǔ)上，構(gòu)建新型多信息復(fù)合感知陣列結(jié)構(gòu)。
　　為解決機(jī)器人皮膚系統(tǒng)中多傳感器信息的關(guān)聯(lián)性以及特征提取等關(guān)鍵科學(xué)問(wèn)題，根據(jù)多傳感器信息融合策略研究復(fù)合信息的智能化提取及融合路徑。通過(guò)支持向量機(jī)結(jié)合主成分分析的融合算法協(xié)調(diào)優(yōu)化多傳感器輸出的耦合、冗余和互補(bǔ)信息，評(píng)估被抓取物體以及周?chē)h(huán)境的狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)多