基于雙目立體視覺的障礙物檢測系統(tǒng)研究與實現.pdf

1、障礙物檢測是智能車輛及自主移動機器人的關鍵技術之一,而目前的障礙物檢測技術還未能得到廣泛應用。使用雙目立體視覺的障礙物檢測技術,包含豐富的彩色圖像信息和深度信息,設備簡單、成本低廉。通常,在復雜的道路環(huán)境下難以通過雙目立體視覺得到稠密的三維點云,無法直接確定障礙物目標。本文設計基于雙目立體視覺的障礙物檢測系統(tǒng),利用三維點云分割和圖像分割技術,融合顏色信息和深度信息,確定障礙物的區(qū)域及正確性。這種方法在獲得稀疏三維點云的情況下,對障礙物的

2、檢測仍具有較好的魯棒性。
　　主要研究內容如下:
　　(1)系統(tǒng)需求分析與設計。比較目前常用的障礙物檢測方法,根據障礙物檢測系統(tǒng)的需求,分析系統(tǒng)的結構并設計各個功能。
　　(2)深入研究雙目立體視覺的相關原理和算法,介紹雙目攝像機的標定和校正方法,利用優(yōu)化的半全局立體匹配算法計算視差圖,使用三維重投影方法生成三維點云。
　　(3)提出一種結合三維點云分割和圖像分割的障礙物檢測方法。首先分割出檢測范圍內的三維點云,