基于雙目立體視覺的障礙物識別研究.pdf

1、雙目立體視覺是計算機視覺研究的一個重要分支，它直接模擬人類雙眼處理景物的方式，實現(xiàn)對三維信息的感知，即運用兩個攝像機對同一景物從不同位置拍攝成像，進而使用視差法恢復其深度信息，相對單目視覺有著不可比擬的優(yōu)勢.隨著計算機視覺技術的不斷發(fā)展，雙目立體視覺得到了越來越廣泛的應用.雙目立體視覺以其結構簡單、使用方便等諸多優(yōu)點被成功應用于工業(yè)檢測、物體識別、工件定位、機器人自引導、航天等領域.雙目立體視覺的研究不僅具有重要的理論意義，也有重要的實

2、用價值.
　　本文主要是針對基于雙目立體視覺的障礙物檢測問題，使用雙目攝像機采集圖像，基于視差法的障礙物檢測算法計算障礙物的位置，為駕駛員或無人駕駛車輛提供潛在的障礙物信息，達到提前預警的目的.這一研究對智能駕駛系統(tǒng)和機器人導航的進一步開發(fā)有很大的意義.本文的主要工作如下:
　　1.立體圖像對的極線校正，針對本課題中所采集的立體圖像對很難滿足極線約束條件的問題，本文引入一種基于外極線校正的立體圖像對校正算法對圖像進行校正，縮

3、小立體匹配的搜索范圍，提高計算效率與匹配的準確度;
　　2.立體匹配算法，傳統(tǒng)的基于像素點的立體匹配算法計算量較大，匹配精度較低.針對這一問題，本文提出了一種基于圖像分割的立體匹配算法，圖像的分割區(qū)域數(shù)目會明顯小于圖像的像素數(shù)目，大大減少了算法計算復雜度.存在部分遮擋的分割區(qū)域也能夠由視差平面模板計算出符合視差平滑性約束的視差，分割區(qū)域內(nèi)同一模型的約束能夠消除畸變像素點對結果的影響;
　　3.障礙物目標檢測，根據(jù)生成的濃密視