基于MOOS的無(wú)人水面艇的軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、海洋是世界上最大的機(jī)動(dòng)空間，由于我們所處的濱海條件，以及世界范圍內(nèi)先進(jìn)技術(shù)的飛速發(fā)展，無(wú)人作戰(zhàn)系統(tǒng)逐漸成為現(xiàn)代武器裝備的發(fā)展趨勢(shì)之一。無(wú)人水面艇(Unmanned Surface Vessel，USV)作為一種新型的無(wú)人操作的海洋機(jī)器人，搭載某些傳感器系統(tǒng)就可以進(jìn)行簡(jiǎn)單地捕撈或者海洋環(huán)境信息采集和監(jiān)測(cè)作業(yè)，一旦配備先進(jìn)的控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、通信系統(tǒng)和武器系統(tǒng)后，可執(zhí)行多種戰(zhàn)爭(zhēng)和非戰(zhàn)爭(zhēng)軍事任務(wù)，如偵察、反潛、反特種作戰(zhàn)以及巡邏等作戰(zhàn)任務(wù)

2、，在無(wú)人作戰(zhàn)系統(tǒng)占有重要位置，倍受世界各國(guó)的重視。目前，美國(guó)和以色列在無(wú)人艇的研究領(lǐng)域處于世界領(lǐng)先地位，中國(guó)尚處于起步價(jià)段。
　　本文以硬塑皮劃艇為硬件平臺(tái)，搭載導(dǎo)航控制和通信模塊，預(yù)先設(shè)定無(wú)人水面艇的航行路線，實(shí)時(shí)導(dǎo)航控制，實(shí)現(xiàn)無(wú)人水面艇的自主駕駛。同時(shí)，通過(guò)通信模塊監(jiān)測(cè)無(wú)人艇的航行狀態(tài)并且可以將岸基平臺(tái)的控制指令發(fā)送給無(wú)人艇，對(duì)其進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。
　　MOOS(Mission Oriented Operating Suit