下肢步態(tài)康復(fù)機(jī)器人意向運(yùn)動補(bǔ)償技術(shù)研究.pdf

1、下肢康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)是一個機(jī)電一體化系統(tǒng)，對其進(jìn)行研究的本質(zhì)是研究機(jī)器人與患者之間信息的感知、處理、傳遞與控制，以實(shí)現(xiàn)最佳的下肢行走步態(tài)與康復(fù)訓(xùn)練效果。本課題以下肢康復(fù)機(jī)器人為研究對象，分析和總結(jié)了目前國內(nèi)外下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人控制策略研究現(xiàn)狀，在此基礎(chǔ)上，提出一種意向運(yùn)動控制策略，并針對現(xiàn)有的下肢康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行控制系統(tǒng)的設(shè)計。
　　意向運(yùn)動控制策略指根據(jù)偏癱患者的病情，充分發(fā)揮患者的自主運(yùn)動意愿，來實(shí)現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練各階段需求的一種訓(xùn)練

2、模式。意向運(yùn)動控制策略分為兩個子系統(tǒng)，分別為外骨骼重力補(bǔ)償控制系統(tǒng)和健肢示教控制系統(tǒng)，當(dāng)患者患肢具有運(yùn)動能力時，應(yīng)用外骨骼重力補(bǔ)償控制系統(tǒng)，使患肢側(cè)外骨骼跟隨患肢運(yùn)動；當(dāng)患者患肢運(yùn)動能力不足時，應(yīng)用健肢示教控制系統(tǒng)，患肢側(cè)外骨骼帶動患肢運(yùn)動，使患肢按照健肢的步態(tài)參數(shù)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。對意向運(yùn)動補(bǔ)償系統(tǒng)的初始步態(tài)進(jìn)行規(guī)劃，使整個康復(fù)訓(xùn)練動作完整，同時使患者的安全性得到提高。確定意向運(yùn)動補(bǔ)償系統(tǒng)的自主運(yùn)動意愿的判斷標(biāo)準(zhǔn)，通過對自主運(yùn)動意愿進(jìn)行判