基于串行編隊的群機器人控制研究.pdf

1、群機器人技術隨著時代的發(fā)展，其應用越來越廣泛，群機器人編隊作為群機器人協(xié)作的基礎，也已經(jīng)成為了國內外研究的熱點。與輪式機器人相比，履帶式機器人更加適用于復雜地形或惡劣環(huán)境作業(yè)。群機器人在執(zhí)行某些復雜任務時，例如搬運、搜救以及空間探索等，保持某種編隊隊形意義重大，因此針對復雜地形或惡劣環(huán)境情況，研究群履帶式機器人的編隊控制具有重要的意義和實用價值。
　　 本文以履帶式機器人為研究對象，對在二維環(huán)境中群履帶式機器人串行編隊進行了研究

2、。主要研究內容為:
　　 首先，本文針對群履帶式機器人間的通訊功能進行了相應的討論。根據(jù)群機器人之間的無線通訊特性，對群機器人的通信方式以及通信技術進行了研究，并設計了群機器人之間的通信結構平臺，同時又根據(jù)通信和編隊要求對機器人進行了相應的通信燒錄。
　　 其次，對群機器人編隊控制方法進行了分析和研究，同時也簡單介紹了群機器人系統(tǒng)中的三種結構方式。通過分析比較各種編隊控制方法的優(yōu)缺點及體系結構的構成，提出了采用集中式的虛