基于二維地圖的變電站巡檢機(jī)器人定位方法研究.pdf

1、隨著智能移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大，可靠、精確定位是移動(dòng)機(jī)器人完成導(dǎo)航作業(yè)首要解決的問題，也是移動(dòng)機(jī)器人研究中備受矚目、富有挑戰(zhàn)性的一個(gè)重要研究課題。
　　本文以變電站巡檢機(jī)器人為研究背景，基于已知激光掃描的二維先驗(yàn)環(huán)境地圖，采用SICK2D LMS200激光測距儀和單目攝像機(jī)作為機(jī)器人高精度的外部傳感器，里程計(jì)和陀螺儀作為內(nèi)部傳感器，圍繞二維地圖匹配定位過程中實(shí)際問題進(jìn)行研究。論文做了如下工作：
　　①針對(duì)本文關(guān)注的基于

2、激光地圖匹配定位，從激光掃描信息中提取出線段特征，并與先驗(yàn)地圖進(jìn)行匹配，利用門限過濾方式提高地圖匹配率成功率，在此基礎(chǔ)上，將里程計(jì)與激光傳感器融合，實(shí)現(xiàn)較精確定位。并基于 MobileSim移動(dòng)機(jī)器人仿真平臺(tái)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)仿真。
　?、诮Y(jié)合里程計(jì)與激光測距儀定位時(shí)，考慮到傳統(tǒng)里程計(jì)隨著時(shí)間和距離的增加，其累計(jì)誤差也越來越大，當(dāng)誤差超出一定限度將定位失敗，對(duì)此，本文提出利用視覺量角計(jì)對(duì)其進(jìn)行航跡修正，并利用EKF融合多傳感器信息。