雙機器人齒盤協(xié)同堆焊生產(chǎn)線關鍵技術研究.pdf

1、履帶式裝甲車是一種集火力、機動、防護性等特點于一體的軍事車輛。履帶驅動輪作為履帶式裝甲車行走系統(tǒng)的重要組成部分，其加工精度以及耐磨特性直接影響車輛的行走穩(wěn)定性和可靠性。在制造過程中，履帶驅動輪需在齒形上堆焊上耐磨金屬材料。論文針對目前齒盤表面堆焊工藝多為手動或半自動，焊接效率低下，加工精度不高，焊后需打磨等問題，研究CMT曲面堆焊工藝，提出齒盤表面近凈成形堆焊加工方法，并集成雙機器人協(xié)同堆焊技術、CMT無飛濺焊接技術、焊接質(zhì)量在線檢測技

2、術以及總線控制技術，最終形成一套全自動的雙機器人齒盤協(xié)同堆焊生產(chǎn)線，實現(xiàn)齒盤的自動上料、協(xié)同焊接、焊后質(zhì)量檢測以及分料碼垛。
　　首先，闡述了論文的研究背景與研究意義，綜述了堆焊技術的研究現(xiàn)狀以及焊接質(zhì)量檢測技術的研究現(xiàn)狀，簡要概述了論文的主要研究內(nèi)容與各章安排，隨后提出了論文的總體框架。
　　然后，分析了熔化極氣體保護焊的熔滴過渡過程，闡述了CMT可控短路過渡技術，確定了基于田口方法和灰度系統(tǒng)理論的曲面堆焊工藝參數(shù)優(yōu)化流程

3、，并概述了田口方法基本理論和灰色系統(tǒng)理論。
　　接著，分析了齒盤堆焊加工要求，提出了雙機器人齒盤協(xié)同生產(chǎn)線的設計目標，在此基礎上給出了生產(chǎn)線的總體設計方案，并分別從上料工位、焊接工位、視覺檢測工位、碼垛工位和系統(tǒng)總控單元入手詳細設計了生產(chǎn)線各部分，搭建了基于PC的軟PLC系統(tǒng)的硬件平臺，詳細設計了工業(yè)現(xiàn)場控制程序、焊接質(zhì)量檢測程序以及人機交互界面，形成一套完整的雙機器人齒盤協(xié)同堆焊生產(chǎn)線。
　　最后，分析機器人齒面堆焊特點，