RoboCup小型足球機器人比賽視覺系統(tǒng)模型研究.pdf

1、機器人足球比賽是近年迅速發(fā)展起來的一項科技競賽，是人工智能領(lǐng)域與機器人領(lǐng)域的基礎(chǔ)研究課題，其作為一個基礎(chǔ)性研究課題，是一種極富挑戰(zhàn)性的高科技項目，同時也是多智能體技術(shù)的理想突破點。它涉及了機器人技術(shù)、精密機械、自動控制、通信、計算機視覺與圖像處理、多智能體協(xié)調(diào)以及圖像融合等多個相關(guān)領(lǐng)域，是研究多智能體技術(shù)、智能控制技術(shù)及計算機視覺技術(shù)等的標準平臺，因此，機器人足球賽的研究具有深遠的理論意義和應(yīng)用價值。
　　本文是以 RoboCup

2、小型足球機器人比賽作為研究平臺，主要研究的對象是充當足球機器人眼睛的視覺子系統(tǒng)。它是智能足球機器人系統(tǒng)獲取外部信息的主要通道，是整個系統(tǒng)研究的基礎(chǔ)。視覺子系統(tǒng)的主要功能是：首先通過攝像頭不斷采集賽場上的信息，然后對采集到的圖像進行處理，主要包括去噪增強、目標分割、目標識別等，最后經(jīng)過處理得到的最終數(shù)據(jù)發(fā)送給決策子系統(tǒng)。視覺子系統(tǒng)作為足球機器人的眼睛，在高速的比賽中，需要很強的實時性，這對比賽結(jié)果起著決定性的作用。
　　本文著重對足

3、球機器人的視覺子系統(tǒng)進行了深入的研究，研究內(nèi)容主要包括以下幾個方面：
　　（1）在攝像機標定畸變校正部分，采用了基于OpenCV的張正友標定方法，取得了較好的校正效果。
　?。?）在圖像分割模塊中，在賽前先進行顏色采樣獲得比賽所需各種顏色的閥值，在光源相對穩(wěn)定的情況下取得了較好的圖像分割效果。
　　（3）根據(jù)色標設(shè)計依據(jù)，設(shè)計出一套簡單且易識別的足球機器人色標。
　?。?）在目標識別中，對智能機器人，足球等進行了