RoboCup小型足球機器人視覺系統(tǒng)的構(gòu)建.pdf

1、機器人足球比賽是繼深藍之后為促進人工智能與智能機器人技術(shù)的研究與教育而設(shè)立的一個標(biāo)準(zhǔn)問題，其目的是通過競賽進行技術(shù)的同臺較量，促進相關(guān)領(lǐng)域的發(fā)展。小型足球機器人是RoboCup機器人世界杯賽中的一項重要賽事，它主要著眼于在高動態(tài)環(huán)境里關(guān)于一個集中式和分布式相混合的系統(tǒng)的多智能體協(xié)調(diào)及控制的問題，涉及到運動建模與控制、動態(tài)路徑規(guī)劃、圖象識別、智能決策和推理、多機器人協(xié)作、以及機械結(jié)構(gòu)設(shè)計、控制電路設(shè)計等問題，具有典型的研究意義。視覺子系統(tǒng)

2、是足球機器人的前端，負責(zé)多個移動目標(biāo)的識別、定位與跟蹤，其處理效果直接關(guān)系到推理、決策和協(xié)作的準(zhǔn)確性和高效性。但環(huán)境光照條件的不均勻和不穩(wěn)定、目標(biāo)運動速度快、定位精度要求高、場地大而識別目標(biāo)小、以及圖象畸變對視覺子系統(tǒng)的實現(xiàn)提出了挑戰(zhàn)。 本文研究了RoboCup小型足球機器人視覺子系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)。分析了視覺子系統(tǒng)的硬件設(shè)計和圖象處理軟件(RoboCup SSLImageView)的設(shè)計，著重研發(fā)了圖象處理軟件?；诠δ芊治龊湍?/p>

3、塊設(shè)計思想，把整個軟件系統(tǒng)分為圖象分割、畸變校正和目標(biāo)識別三個模塊。從精確性、穩(wěn)定性、實時性和高效性出發(fā)，重點對自動采樣、不穩(wěn)定光照條件下的圖象分割和連通區(qū)域搜索方法進行了探索。 碩士研究生期間本人負責(zé)機器人實驗室的視覺組的工作，主要成果如下： 1)設(shè)計并開發(fā)RoboCup SSLImageView圖像處理軟件，并取得相應(yīng)的軟件著作權(quán)。 2)針對手工采樣的缺點，設(shè)計自動采樣方法，極大的提高了閥值獲取的速度和精度，