基于變結(jié)構(gòu)控制的電動舵機設(shè)計.pdf

1、本文以某型號電動舵系統(tǒng)的研制為背景，研究了變結(jié)構(gòu)控制技術(shù)在電動舵系統(tǒng)中的應用問題，旨在解決使用一般線性控制方法時電動舵系統(tǒng)抗干擾能力差、對于參數(shù)攝動敏感、負載能力小等問題。
　　首先根據(jù)電動舵系統(tǒng)的應用要求和相關(guān)技術(shù)的發(fā)展狀況，研究設(shè)計電動舵系統(tǒng)的技術(shù)方案。并在技術(shù)方案的基礎(chǔ)上建立了各組成部分和舵系統(tǒng)的數(shù)學模型。為系統(tǒng)仿真和控制算法的設(shè)計奠定了基礎(chǔ)。
　　同時為了提高電動舵系統(tǒng)的魯棒性，根據(jù)舵系統(tǒng)的數(shù)學模型，將變結(jié)構(gòu)控制算法

2、引入電動舵機中，設(shè)計了基于指數(shù)趨近律的變結(jié)構(gòu)控制算法。采取符號函數(shù)連續(xù)化的方法減小系統(tǒng)的振顫。仿真結(jié)果表明，使用變結(jié)構(gòu)控制算法的電動舵系統(tǒng)具有較強的負載能力，對于參數(shù)攝動具有較好的魯棒性。
　　最后，為了檢驗基于變結(jié)構(gòu)控制的電動舵機的實際性能，研制了相應的原理樣機，解決了變結(jié)構(gòu)控制算法在電動舵系統(tǒng)上的工程實現(xiàn)問題，并進行了各種環(huán)境試驗。實驗結(jié)果表明，使用變結(jié)構(gòu)控制算法的電動舵系統(tǒng)在彈性負載作用下具有較小的穩(wěn)態(tài)誤差，并且對于模型的不