足球仿人機器人的視覺系統(tǒng)的設計與研究.pdf

1、足球仿人機器人比賽中的視覺系統(tǒng)是機器人獲取信息的主要來源，能否準確快速的識別場上的目標物體是機器人設計的基石，因此仿人機器人的視覺系統(tǒng)設計過程中的目標識別和目標跟蹤有著及其重要的意義。本文針對足球仿人機器人比賽中的具體問題，如單目測距系統(tǒng)的構建、如過多碰撞問題主要做了以下的工作：
　　 首先，在基于HSI顏色空間的多目標識別的基礎上，結合正運動學運動原理和單孔成像原理構建了足球仿人機器人的單目測距系統(tǒng)，并與RGB顏色空間上的識別

2、效果進行了比較。并用實驗分析了單目測距系統(tǒng)影響測距效果的各種因素，如俯仰角、機器人的動態(tài)身高、目標點的選取等。
　　 其次，針對足球仿人機器人比賽中碰撞過多的情況，介紹了人工勢場法在機器人足球路徑規(guī)劃中的應用，針對人工勢場法容易陷入局部最小的缺陷，通過增加一個隨機角度生成來改進人工勢場法。另外提出一種基于視覺信息的仿人足球機器人的局部路徑規(guī)劃方法，對機器人獲取的圖像進行基于顏色閾值的掃描線分割算法來獲取表征障礙物的最遠點，利用單