多足機器人單腿腳力柔順控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、多足步行機器人具有較強的機動性和適應不平地面的能力,能完成多種機器人工作,己激發(fā)廣大研究人員的研究興趣,其研究具有重要的科學意義和實際應用價值。
　　 本文在對多足步行機器人研究現狀和發(fā)展趨勢進行分析的基礎上,提出了一種開放式的柔順機器人控制系統(tǒng)的設計方法,完成了柔順控制系統(tǒng)總體設計方案,組建了機器人控制系統(tǒng)硬件平臺以及分析了機器人運動學,并對機器人進行了調試和結果處理分析。
　　 本論文主要研究工作包括:首先研究比較了

2、柔順控制的基本理論,確定了力/位混合控制的理論方法,以及基于PC的開放式系統(tǒng)實現方法。此系統(tǒng)特點是模塊化的設計和功能可擴展性,便于系統(tǒng)設計和改進;然后采用D-H方法建立機器人運動學模型,根據機器人實際關節(jié)的參數,運用變換方程求出運動學正解,同時采用代數法求出逆解。搭建系統(tǒng)硬件平臺,并詳細介紹了各模塊的主要組成部分,其中重點是壓力檢測采集系統(tǒng)的組建實現力反饋。接著根據建立的硬件平臺,運用面對對象的VC工具編輯友好的人機界面。最后運行調試系

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