基于模糊邏輯與神經網(wǎng)絡的移動機器人路徑規(guī)劃與導航.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、首先該文在分析移動機器人運動學特性的基礎上,提出了適用于任意車輪數(shù)和任意動及轉向方式的二維移動機器人的運動學描述及約束議程.然后研究了移動機器人在環(huán)境已知情況下的規(guī)劃,提出了基于神經網(wǎng)絡的路徑規(guī)劃方法并進行了計算機仿真,該方法適于大規(guī)模并行計算、收斂速度快且很容易把路徑規(guī)劃問題從二維平面擴展到三維空間.接著該文研究了移動機器人環(huán)境未知情況下的自主導航,提出了移動機器人當前環(huán)境特征的抽取方法,并在前面運動學分析的基礎上,提出了移動機器人避

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