多機器人恒力研拋控制系統(tǒng)的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文提出了一種由6自由度串聯(lián)機器人和并聯(lián)運動平臺、終端緩沖研拋工具系統(tǒng)等組成的多機器人恒力研拋控制系統(tǒng)，通過兩個機器人的協(xié)調(diào)與補償，可以有效地完成復(fù)雜自由曲面的研拋加工。通過機器人與工件之間的力學(xué)分析，設(shè)計了終端緩沖研拋工具系統(tǒng)并通過PROE三維建模以及ANSYS分析驗證了其適用性。通過采用多機器人協(xié)調(diào)圓弧算法，制訂了串、并聯(lián)機器人圓弧插補運動的方案，并通過VC++編程以及實驗驗證了該緩沖裝置方案的可行性。
　　該實驗中采用的多機

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