虛擬樣機技術在機構精度分析中的研究與應用.pdf

1、該文提出了將虛擬樣機技術應用于機構精度分析的方法,并以受電弓和手術機器人為研究對象,分析了兩種機構的運行誤差和制造誤差,驗證了受電弓結構的可靠性,提出了手術機器人的改進方法.首先,闡述精度分析的基本概念,分析機構誤差的來源,提出了該文研究的重點——運行誤差和制造誤差.接著,全面分析了機械系統(tǒng)運動副摩擦,結合ADAMS系統(tǒng)的功能,創(chuàng)建了該系統(tǒng)的摩擦系數庫,擴充了運動副摩擦參數定義對話框,討論了ADAMS的參數化分析方法.然后,建立了受電弓

2、虛擬樣機模型,基于該模型主要研究了運動副摩擦引起的升弓軌跡和升弓扭矩的運行誤差;在ADAMS環(huán)境下建立受電弓的三維參數化模型,討論了制造誤差對受電弓升弓軌跡的影響.通過比較分析,指出在關鍵運動副處只能用滾動軸承結構才能保證系統(tǒng)的精度要求.最后,進行了外科手術機器人主要機構的運動精度分析,運動副的摩擦和虎克鉸偏心都會引起較大的平臺運動軌跡誤差,并提出了誤差補償和改用球鉸的方法,可以大大提高運動精度.該文通過對基于虛擬樣機技術的精度分析原理