機(jī)器人足球（RoboCup）仿真比賽中后衛(wèi)防守策略的研究與應(yīng)用.pdf

1、機(jī)器人足球世界杯,是一個(gè)以多智能體系統(tǒng)和分布式人工智能為主要研究背景的國際性研究和教育組織.其主要目的是通過提供足球比賽這樣一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái),來促進(jìn)機(jī)器人學(xué)和人工智能的研究與發(fā)展.論文以機(jī)器人足球仿真比賽作為檢驗(yàn)平臺(tái),以多智能體系統(tǒng)為研究對象,選擇"成功防守"作為目標(biāo)任務(wù),建立了一套應(yīng)用于仿真球隊(duì)的防守策略.在這套防守策略中,分別從整體、局部和個(gè)體防守的角度出發(fā),提出了基于陣形變換的防守模型、基于SBD策略的后衛(wèi)防守模型和可變防線的守門員防

2、守模型.基于陣形變換的防守模型,將案例學(xué)習(xí)應(yīng)用到陣形設(shè)計(jì)中,突破了單憑直接經(jīng)驗(yàn)設(shè)置陣形的方式.陣形變換的焦點(diǎn)放在陣形的防守功能上,加強(qiáng)了防守的力度,顯著提高了球隊(duì)的整體防守性能.在研究多智能體協(xié)作問題中,論文提出了反協(xié)作的SBD(StrategyBased on Disorganization)策略思想.基于SBD策略的后衛(wèi)防守模型,采取的是一種積極的防守方法,主要解決了后衛(wèi)斷球以后的防守問題.該模型實(shí)現(xiàn)簡單,能夠有效瓦解對手有組織的協(xié)