基于雙目視覺的農(nóng)田路徑導(dǎo)航信息獲取研究.pdf

1、傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)機(jī)械作業(yè)存在勞動(dòng)強(qiáng)度大，易受人為因素影響等不足，以智能化、自動(dòng)化農(nóng)業(yè)機(jī)械設(shè)備取代人工操作成為現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)。自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)則成為這一領(lǐng)域亟待解決的首要問題之一?；跈C(jī)器視覺的導(dǎo)航技術(shù)在田間路徑識(shí)別、作物農(nóng)情提取等方面的優(yōu)勢(shì)使其成為農(nóng)田環(huán)境導(dǎo)航研究熱點(diǎn)內(nèi)容。其中，基于雙目視覺的田間作物特征提取、匹配是獲取作物壟行結(jié)構(gòu)信息的關(guān)鍵技術(shù)之一。
　　本文首先對(duì)Harris、Fast、SIFT、SURF和ORB等特征提取方法進(jìn)

2、行對(duì)比分析，并選擇穩(wěn)定性較好的SIFT特征方法進(jìn)行田間圖像特征點(diǎn)提取。為了提高田間作物特征點(diǎn)匹配的準(zhǔn)確性和效率，采用Mask Image對(duì)目標(biāo)作物區(qū)域特征點(diǎn)進(jìn)行篩選、過濾，以保留目標(biāo)特征點(diǎn)，屏蔽非目標(biāo)冗余特征點(diǎn);實(shí)驗(yàn)中，平均屏蔽冗余點(diǎn)數(shù)量可達(dá)2/3以上。同時(shí)，采用局部區(qū)域極線約束進(jìn)行雙目圖像特征匹配，且對(duì)極線約束范圍進(jìn)行優(yōu)化處理;實(shí)驗(yàn)中，設(shè)定6個(gè)像素極線上下浮動(dòng)范圍為匹配特征點(diǎn)檢索區(qū)域可滿足白菜、玉米作物特征匹配?？紤]到田間農(nóng)業(yè)機(jī)械導(dǎo)航