基于低負(fù)載運(yùn)算平臺(tái)的雙目視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf

1、立體視覺(jué)技術(shù)是智能機(jī)器人技術(shù)研究中最為重要的分支之一，是智能機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的重要標(biāo)志。雙目立體視覺(jué)是通過(guò)提取同一場(chǎng)景的兩幅圖像，進(jìn)行分析、識(shí)別、匹配和解釋的過(guò)程。主要包括：雙目視覺(jué)系統(tǒng)配置，攝像機(jī)標(biāo)定，圖像區(qū)域分割，特征提取，立體匹配以及三維重建。目前，立體視覺(jué)實(shí)現(xiàn)障礙物檢測(cè)主要面臨兩個(gè)難點(diǎn)，一是對(duì)應(yīng)點(diǎn)的匹配精度以及匹配算法的問(wèn)題，二是計(jì)算復(fù)雜度造成圖像無(wú)法實(shí)時(shí)處理的問(wèn)題。本文正是從此問(wèn)題出發(fā)，對(duì)于低負(fù)載運(yùn)算平臺(tái)下的雙目視覺(jué)導(dǎo)航方法進(jìn)行

2、了研究與改進(jìn)。其主要研究?jī)?nèi)容及創(chuàng)新點(diǎn)包括：
　　 1.對(duì)雙目視覺(jué)系統(tǒng)模型及系統(tǒng)配置方法進(jìn)行了具體分析，得到了雙目視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)點(diǎn)的三維解算方案，以及系統(tǒng)響應(yīng)距離，角分辨率及公共視場(chǎng)區(qū)域等重要參數(shù)。
　　 2.針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性及精度要求，采用Zhang's平面標(biāo)定方法并利用OpenCV完成了攝像機(jī)的在線標(biāo)定工作，標(biāo)定得到內(nèi)外參數(shù)后通過(guò)對(duì)標(biāo)定板進(jìn)行正向投影變換，比較所得值與實(shí)際值的誤差，實(shí)驗(yàn)表明，標(biāo)定精度完全滿

3、足移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航需要。
　　 3.針對(duì)計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)在低負(fù)載運(yùn)算平臺(tái)下的應(yīng)用，提出了基于圖像加權(quán)像素平均降晰、區(qū)域與特征相結(jié)合的圖像快速匹配方法，該算法首先利用加權(quán)像素平均算法獲取降晰后的圖像，然后提取疑似目標(biāo)區(qū)域，進(jìn)行區(qū)域匹配，最后進(jìn)行圖像的分級(jí)特征匹配。該算法解決了已有圖像匹配算法處理數(shù)據(jù)量大、計(jì)算較為復(fù)雜，在具體應(yīng)用中可能無(wú)法滿足圖像匹配實(shí)時(shí)性的問(wèn)題。實(shí)驗(yàn)表明，該算法與已有的圖像特征點(diǎn)匹配算法相比，執(zhí)行時(shí)間縮短了約80％