基于碼盤定位的全向移動機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)研究與設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、論文以研究三輪全向移動機(jī)器人的位姿測定和運(yùn)動控制為主要目標(biāo)。通過對固定式的雙編碼器測位裝置進(jìn)行改進(jìn),設(shè)計了能夠用于全向移動平臺的定位機(jī)構(gòu),采用實(shí)驗方法對其安裝精度進(jìn)行校正,并根據(jù)設(shè)計的位姿推算方法取得了較高的定位精度。在實(shí)現(xiàn)位姿測定及對機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型分析的基礎(chǔ)上設(shè)計了基于Bezier曲線的路徑跟蹤控制方法,使機(jī)器人能在平面上實(shí)現(xiàn)對給定路徑的跟蹤控制。通過實(shí)驗測試,最后取得了良好的路徑跟蹤控制效果。
　　所做工作主要包括機(jī)器人機(jī)械

2、部分的設(shè)計與制作、控制電路的設(shè)計與制作、軟件程序的編寫三個部分,涉及系統(tǒng)整體框架搭建、定位的實(shí)現(xiàn)方法、運(yùn)動控制實(shí)現(xiàn)方法等,硬件設(shè)計上,以兩個單片機(jī)作為控制器,完成了電源電路、電機(jī)驅(qū)動電路、傳感器信號檢測電路、液晶顯示電路等模塊電路的設(shè)計,并制作了PCB板。軟件設(shè)計上,主要完成了位姿測定及路徑跟蹤控制的程序設(shè)計、電機(jī)速度不完全微分PID控制程序設(shè)計等。
　　采用主從控制方式完成控制任務(wù),提高了控制系統(tǒng)的處理能力。模塊化的電路設(shè)計方法

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