基于視覺的智能車輛自主導(dǎo)航方法研究.pdf

1、自主導(dǎo)航技術(shù)是智能車輛最為核心的技術(shù)。本文對基于視覺的智能車輛自主導(dǎo)航方法進(jìn)行了研究。主要內(nèi)容如下： ⑴介紹了攝像機(jī)模型推導(dǎo)過程。利用綜合的逆透視變換模型，提出了一種基于逆透視變換降維優(yōu)化的新的畸變參數(shù)標(biāo)定方法；通過仿真數(shù)據(jù)和真實(shí)數(shù)據(jù)的實(shí)驗(yàn)證實(shí)了所提出的新的畸變參數(shù)標(biāo)定方法的有效性和準(zhǔn)確性，求解速度快，精度較高。 ⑵提出了一種基于網(wǎng)格圖案的較方便的標(biāo)定方法，并通過實(shí)際實(shí)驗(yàn)表明了該標(biāo)定方法的有效性和準(zhǔn)確性。關(guān)于道路檢測技術(shù)

2、部分，核心問題是如何檢測出圖像中道路的兩個邊沿。為此，提出了一種道路檢測方法。該方法利用Hough 變換篩選出候選直線段，利用平行約束和拓?fù)浼s束來確定道路的兩邊沿。實(shí)驗(yàn)證實(shí)了所提出的道路檢測方法的有效性。關(guān)于車輛定位技術(shù)部分，詳細(xì)介紹了視覺定位的方法，以及如何用EKF方法把航位推算數(shù)據(jù)融合到視覺定位結(jié)果中。 ⑶提出了一種自適應(yīng)預(yù)測控制的新的橫向控制方法。對預(yù)測控制方法和自適應(yīng)預(yù)測控制方法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明，預(yù)測控制方法和自

3、適應(yīng)預(yù)測控制方法的控制結(jié)果都是穩(wěn)定的、收斂的。通過與狀態(tài)比例反饋這種常用的傳統(tǒng)控制方法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)比較，表明所提出的新的橫向控制方法對綜合控制效果有顯著的改善。 ⑷提出了一種攝像機(jī)和激光雷達(dá)聯(lián)合檢測方法。該方法的主要創(chuàng)新點(diǎn)在于激光雷達(dá)和攝像機(jī)的配合，發(fā)揮了激光雷達(dá)在“檢”以及攝像機(jī)在“辨”上的優(yōu)勢。實(shí)驗(yàn)表明聯(lián)合檢測方法可行有效，具有較高的準(zhǔn)確性。作為該聯(lián)合檢測方法的一部分，所提出的攝像機(jī)和激光雷達(dá)的聯(lián)合標(biāo)定方法也是創(chuàng)新點(diǎn)之一。綜合四