基于組合策略的自主機器人定位技術研究.pdf

1、足球機器人比賽中,定位是指機器人必須通過內、外部傳感器確定自身所在工作環(huán)境的精確位置。
　　本文以中型組自主足球機器人系統(tǒng)為研究平臺,對機器人基于組合策略的定位技術進行了研究,主要涉及絕對定位和相對定位的結合,即當機器人在初始位姿未知及行進過程中失去自身位姿時采用絕對定位,機器人恢復自身位姿后改用相對定位。同時提出了定位失效準則,以實現絕對定位與相對定位的相互轉換和統(tǒng)一。具體工作如下:
　　1、分析了環(huán)境模型的多種表示方法,

2、采用中值濾波對圖像信息進行了降噪處理,并對攝像機進行了距離函數和角度函數的標定;
　　2、分析了粒子濾波的缺點,在絕對定位中采用神經網絡對其缺點進行改進,通過Matlab對該算法的仿真,證明改進后的粒子能夠更好的逼近后驗概率密度,使得絕對定位更為準確;
　　3、相對定位中采用基于里程計和電子羅盤信息的定位方法,對足球機器人差速運動和全向運動模型進行了推理。通過實驗,驗證了基于里程計和電子羅盤信息進行相對定位在一定距離范圍內的