自主導購機器人定位與導航.pdf

1、隨著人類社會的快速發(fā)展，機器人技術正逐漸改變著人們的生活方式。針對由商場中商品數(shù)量的增多導致購物者很難快速找到欲購買商品的位置的難題，本課題研制了一種基于三輪全向?qū)з彊C器人的自主定位與導航系統(tǒng)，可以自主地引導購物者到達商場中任意欲購買商品位置。為了使系統(tǒng)具有良好的擴展性及高代碼復用率，方便對導購機器人進行后續(xù)深入研究，本文選取了目前最通用的ROS(Robot Operating System)作為軟件開發(fā)平臺，對導購機器人關鍵技術展開研

2、究。
　　首先，針對粒子濾波定位中重采樣帶來的粒子匱乏問題，本文提出應用粒子群聚散程度來動態(tài)添加隨機粒子以減小定位誤差。同時，通過加入 KL距離對粒子集分布進行近似，可以實時地、自適應地改變用于狀態(tài)估計的粒子數(shù)以減輕系統(tǒng)計算量。
　　其次，針對由商場人員較多、環(huán)境動態(tài)性較大帶來的避障難度大的問題，本文把A-star與DWA結合起來應用于導購機器人的路徑規(guī)劃，提高其移動靈活性。同時，針對商場環(huán)境復雜性、碰撞風險大的情況，本文將