基于DSP平臺(tái)的雙目立體視覺(jué)定位技術(shù)研究.pdf

1、在自動(dòng)控制、反求三維建模、機(jī)器人導(dǎo)航等領(lǐng)域中，如何對(duì)空間物體進(jìn)行準(zhǔn)確定位一直以來(lái)都是人們研究的重點(diǎn)。隨著現(xiàn)代傳感技術(shù)的發(fā)展，物體的定位出現(xiàn)了多種技術(shù)，如激光、紅外、GPS等等。其中視覺(jué)定位由于其仿生性強(qiáng)、三維信息量大、實(shí)時(shí)程度高而受到人們的廣泛關(guān)注。 雙目立體視覺(jué)定位是視覺(jué)定位中一種特殊的方法。它模仿人的雙眼，利用兩個(gè)攝像機(jī)同時(shí)采集視頻／圖像。由于兩個(gè)攝像機(jī)位置不同，采集的圖像存在視差，利用這一視差可以直接獲取空間物體的深度信息

2、。相比傳統(tǒng)的單目定位，雙目立體視覺(jué)定位在應(yīng)用上更加簡(jiǎn)單可靠，如今這一技術(shù)已經(jīng)成為視覺(jué)定位新的研究方向。 傳統(tǒng)的雙目立體視覺(jué)都是依靠PC機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。在實(shí)際的定位應(yīng)用中，往往需要系統(tǒng)具有很大的靈活性和可靠性，但是PC機(jī)體積大、穩(wěn)定性差、維護(hù)成本高的缺點(diǎn)阻礙了雙目立體視覺(jué)的研究和應(yīng)用。隨著嵌入式技術(shù)的發(fā)展，它能夠滿足視頻／圖片處理系統(tǒng)的高效、穩(wěn)定和便攜的要求。因此本文提出基于DSP嵌入式系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)雙目立體視覺(jué)的定位。 本文的主

3、要研究?jī)?nèi)容如下： （一）建立雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)模型，介紹了本系統(tǒng)功能和設(shè)計(jì)方案。其中包涵系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)和軟件開(kāi)發(fā)流程； （二）基于機(jī)器視覺(jué)原理，建立了雙目立體視覺(jué)的基本算法。通過(guò)理論和實(shí)驗(yàn)分析，確定了本課題算法的實(shí)現(xiàn)； （三）基于DM642的嵌入式平臺(tái)硬件原理和開(kāi)發(fā)環(huán)境，對(duì)本課題研究所需要的軟硬件進(jìn)行配置； （四）介紹了本課題所采用的DSP端算法移植關(guān)鍵技術(shù)以及DSP程序優(yōu)化方法，基于這些方法對(duì)程序進(jìn)行改寫(xiě)，