基于雙目立體視覺的三維定位技術研究.pdf

1、立體視覺是計算機視覺中的一個重要研究領域，用于對空間點進行立體定位。由于雙目立體視覺直接模擬人類雙眼處理景物的方式，適用性廣，成為立體視覺領域的研究熱點。結(jié)合國家自然科學基金項目《三維腫瘤概率映射輔助前列腺活組織穿刺取樣方法研究》，對雙目立體視覺的各項關鍵技術進行研究，可對手術器械進行三維定位，指導外科醫(yī)生進行手術部位的準確定位。
　　 雙目立體視覺主要包括攝像機標定、立體匹配和三維坐標計算三部分。攝像機標定是立體視覺的一項關鍵

2、技術，針對計算機輔助外科手術的導航系統(tǒng)操作簡單、定位精度高、穩(wěn)定性好的要求，應選用簡單、靈活、快速的攝像機的標定方法，系統(tǒng)采用張氏平面標定算法，并利用單應性矩陣解決了快速自動獲取標定板上特征點的像素坐標和世界坐標的問題；此外，改進了張氏標定算法中只校正徑向畸變的不足，考慮了切向畸變的影響，使得畸變校正結(jié)果更理想，精度更高。對于立體匹配，根據(jù)實際背景需要，提出了基于特征的立體匹配方法，采用了新的基于灰度跳變的角點篩選方法，利用亞像素級坐標