機(jī)器人的實(shí)時(shí)視覺(jué)控制與定位研究.pdf

1、該文是在國(guó)家"863"項(xiàng)目"宜人化雙臂操作型服務(wù)機(jī)器人"、中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化所創(chuàng)新基金項(xiàng)目"基于實(shí)時(shí)Linux的開(kāi)放式機(jī)器人控制器"和"基于開(kāi)放式機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu)光視覺(jué)伺服控制"的資助下開(kāi)展工作的,主要就開(kāi)放式機(jī)器人實(shí)時(shí)控制器、室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的定位和結(jié)構(gòu)光視覺(jué)控制等方面的內(nèi)容展開(kāi)研究.該文從簡(jiǎn)化逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解入手,研究并構(gòu)成了工業(yè)機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng).利用實(shí)時(shí)性較好的Red Hat Linux作為工業(yè)PC的操作系統(tǒng),由工業(yè)PC進(jìn)行在線運(yùn)

2、動(dòng)規(guī)劃、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解、選出控制解等,由PMAC多軸運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制,構(gòu)成本地開(kāi)放式機(jī)器人控制系統(tǒng).在此基礎(chǔ)上,研究了開(kāi)放式機(jī)器人的本地/遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)控制,提出了一種基于網(wǎng)絡(luò)的多層次結(jié)構(gòu)的跨平臺(tái)遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)控制框架,由智能與人機(jī)交互層、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃層、運(yùn)動(dòng)控制層和伺服控制層構(gòu)成.結(jié)合結(jié)構(gòu)光雙目視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)和開(kāi)放式機(jī)器人控制器,構(gòu)成了一套具有焊縫自動(dòng)識(shí)別與跟蹤功能的弧焊機(jī)器人焊接系統(tǒng),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了其有效性.提出了一種用于具有機(jī)械手的移動(dòng)機(jī)器人的