基于視覺的多機器人實驗系統(tǒng)室內實時定位研究.pdf

1、移動機器人技術已成為目前機器人技術研究的一個熱點。移動機器人運行過程中，需要實時測量自身位置和姿態(tài)。和傳統(tǒng)的傳感器相比，視覺傳感器方式具有信號探測范圍寬、獲取信息完整等優(yōu)點，使得通過視覺傳感器定位的方法成為移動機器人定位技術的主要發(fā)展方向之一。本文設計了一個機器人視覺系統(tǒng)，該視覺系統(tǒng)使用固定于頂棚的普通攝像機、利用單目視覺定位算法，能迅速、準確地確定多個機器人位置和姿態(tài)。該系統(tǒng)使用邊數(shù)不同的多邊形標志以標識各個機器人，根據(jù)機器人在攝像機

2、視野中的狀態(tài)選擇全局搜索或者遞推搜索算法識別多邊形標志，并使用子像素精度角點檢測算法提取多邊形的各個頂點位置。對于全局搜索的情況，使用兩步法，即先搜索機器人然后在機器人內部搜索標志；對于遞推搜索的情況，使用卡爾曼濾波預測標志上各個特征點位置，在預測位置附近區(qū)域內使用Harris算法搜索特征點。得到特征后，系統(tǒng)首先粗定位各個特征點，并將得到的標志多邊形與設計的多邊形標志相比較，使用對應邊差別最小準則，完成圖像特征點和物理特征點的配對，進而