基于Agent的多機器人的任務協(xié)作研究.pdf

1、該文分析了Agent理論及其在機器人系統(tǒng)的應用,一方面,Agent理論可以應用到機器人的設計中,這種設計從開放性、自主性的角度出發(fā),從組成整個多機器人系統(tǒng)的系統(tǒng)觀點來進行,保證整個多機器人系統(tǒng)的開放性.另一方面,多Agent理論可以應用到多機器人系統(tǒng)中各機器人的信息交互機制的設計中.所有這些信息交互的機制都可以采用Agent的協(xié)作機制在一個統(tǒng)一的理論框架下進行設計,這樣就實現(xiàn)了交互機制的一致性、自然性.當單個機器人不能完成任務,且任務不

2、能分解或分解算法很復雜時,可以應用MAS(Multi-Agent System)的聯(lián)盟形成方法解決多機器人的分組協(xié)作執(zhí)行任務.該文對機器人聯(lián)盟問題的兩種類型(單任務聯(lián)盟和任務序列的聯(lián)盟結(jié)構(gòu))進行了描述,并給出了數(shù)學模型.與其它的最優(yōu)化問題一樣,聯(lián)盟形成需要在復雜而龐大的搜索空間尋找最優(yōu)解或滿意解,如果遍歷整個搜索空間,就會產(chǎn)生搜索組合爆炸,在多項式時間內(nèi)無法完成搜索.該文使用遺傳算法來實現(xiàn)機器人聯(lián)盟形成,遺傳算法能夠減少尋找最優(yōu)解或可行