多機器人協(xié)調(diào)避碰與任務(wù)協(xié)作研究.pdf

1、與單個復(fù)雜機器人相比，多個簡單的機器人組成的系統(tǒng)具有設(shè)計周期短，系統(tǒng)可靠性高，任務(wù)執(zhí)行效率高，適應(yīng)任務(wù)空間分布等優(yōu)點，使其成為智能機器人研究領(lǐng)域的一個重要分支。然而如果多個機器人之間沒有一個好的協(xié)作算法對它們進行協(xié)調(diào)，那么執(zhí)行任務(wù)的效率會大大降低，甚至?xí)邢嗷ジ蓴_和相互沖突的情況發(fā)生。因此，對多機器人協(xié)調(diào)協(xié)作技術(shù)的研究不僅可以提高單個機器人的智能化水平，而且還可以加速多機器人任務(wù)系統(tǒng)的實用化研制進程。 本文主要對多機器人系統(tǒng)的體

2、系結(jié)構(gòu)、運動避碰規(guī)劃、任務(wù)協(xié)作和通信等問題做了深入研究，對于每個功能模塊進行了單獨的結(jié)構(gòu)化設(shè)計，并提出了一套在動態(tài)未知環(huán)境下的較為實用多機器人協(xié)調(diào)協(xié)作方法。 首先，在總體上介紹了多機器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)和一些相關(guān)的協(xié)調(diào)策略。其次，對于機器人的運動規(guī)劃模塊，提出了一種基于改進勢場法與預(yù)測避碰機制相結(jié)合運動協(xié)調(diào)控制策略。針對運動規(guī)劃過程中出現(xiàn)的死鎖問題，添加了有效的解決辦法。再次，在多機器人任務(wù)協(xié)作模塊設(shè)計時，利用市場機制和協(xié)商相結(jié)合