室內(nèi)清潔機(jī)器人的全區(qū)域路徑規(guī)劃及避障研究.pdf

1、智能清潔機(jī)器人是當(dāng)今服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域一個(gè)熱門(mén)的研究方向。雖然已有很多樣機(jī)和產(chǎn)品產(chǎn)生，但它們?nèi)杂泻芏嗟膯?wèn)題需解決：如動(dòng)態(tài)環(huán)境中的適應(yīng)性，它的覆蓋率和覆蓋效率及其成本等。吸塵器自主地在房間內(nèi)吸塵而不需主人太多的干預(yù)是一件非常有挑戰(zhàn)性的工作，它涉及了當(dāng)前多項(xiàng)人工智能技術(shù)，從理論和技術(shù)上講，全自主智能吸塵器比較具體地體現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，具有較強(qiáng)的代表性，從市場(chǎng)前景角度講，全自主吸塵器將大大降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提高勞動(dòng)效率，適用于賓館、酒店、

2、圖書(shū)館、辦公場(chǎng)所和家庭。因此開(kāi)發(fā)自主智能吸塵器既具有科研上的挑戰(zhàn)性又具有廣闊的市場(chǎng)前景。 本文主要設(shè)計(jì)了一種智能型家用清潔機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)分析及路徑規(guī)劃。其中基本的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、全部的運(yùn)動(dòng)分析以及路徑規(guī)劃全部由作者獨(dú)立完成。首先對(duì)本課題相關(guān)背景和理論做了近一步的研究，介紹了服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展和智能清潔機(jī)器人的現(xiàn)狀。接著按照模塊化的思想對(duì)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)做了說(shuō)明，對(duì)幾種重要的傳感器進(jìn)行了研究，然后對(duì)清潔機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了